[实用新型]一种机器人手爪和机器人

说明书

本实用新型公开了一种机器人手爪和机器人，包括法兰基座以及可拆卸连接于所述法兰基座上的至少一个气缸手爪，这样方便气缸手爪的更换，使得每个手爪工位可以进行模块化替换，从而使得机器人手爪的夹取范围更广。同时机器人手爪还包括伸缩装置，所述伸缩装置与所述法兰基座相连接，且可相对于所述法兰基座滑动，所述伸缩装置上设置有用于识别工件信息的识别装置，所述伸缩装置可带动所述识别装置相对于所述法兰基座滑动，以调整所述识别装置与所述法兰基座之间的距离。通过设置识别装置来读取工件信息，并通过伸缩装置调整识别装置与法兰基座之间的距离，从而使得工件的识别距离可调节，提高了机器人手爪的识别工件信息的灵活度。

技术领域

本实用新型涉机器人技术领域，特别涉及一种机器人手爪和机器人。

背景技术

工业机器人已经广泛应用于各行各业代替人工，并有效的节省了人力成本以及提升了工作效率。机器人末端夹爪关系着机器人的应用范围和工作效率，在机加工及模具加工自动化行业起着至关重要的作用。尤其在机床上下料和模具电火花加工中,通常需要取放/安装物料、更换刀具。由于传统机器人手爪应用简单，模块化程度不足，针对多品种小批量零件时,工作柔性差，并且在执行高精度抓取时，不够灵活。同时，现阶段很多机器人手爪本身自重较大且结构复杂，在承载工件之后，很容易超过机器人额定负载。另一方面，现阶段机器人末端手爪上传感器在读取工件信息时，不能灵活的调整识别距离，例如，在狭小的空间内不能自动延伸并读取工件信息，难以满足使用需求。

因而现有技术还有待改进和提高。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种机器人手爪和机器人，以解决现有机器人末端手爪不能灵活调整识别装置的识别距离，从而不能满足使用要求的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种机器人手爪，包括法兰基座以及可拆卸连接于所述法兰基座上的至少一个气缸手爪，其还包括伸缩装置，所述伸缩装置与所述法兰基座相连接，且可相对于所述法兰基座滑动，所述伸缩装置上设置有用于识别工件信息的识别装置，所述伸缩装置可带动所述识别装置相对于所述法兰基座滑动，以调整所述识别装置与所述法兰基座之间的距离。

所述机器人手爪，其中，所述伸缩装置包括滑板以及用于承载识别装置的安装板，所述安装板位于所述滑板远离法兰基座的一端且与所述滑板垂直连接，所述滑板上设有向远离法兰基座的方向延伸的滑轨。

所述机器人手爪，其中，所述法兰基座上设置有与所述滑轨相配合的滑槽，所述滑轨卡持于所述滑槽内，且可沿所述滑槽滑动，以通过所述滑轨带动所述滑板相对于所述法兰基座滑动。

所述机器人手爪，其中，其还包括调节装置，所述识别装置通过调节装置与伸缩装置相连，所述调节装置包括一调节螺杆，所述调节螺杆的一端与识别装置相连，另一端穿过所述安装板并可相对于所述安装板运动，以通过所述调节螺杆调整所述识别装置与所述安装板之间的距离。

所述机器人手爪，其中，所述识别装置为RFID识别装置。

所述机器人手爪，其中，所述法兰基座包括法兰盘和Y型固定座，所述Y型固定座包括中心板以及分别从中心板向外延伸的第一安装板、第二安装板以及第三安装板，所述第一安装板与第二安装板垂直，所述第三安装板位于所述第一安装板和第二安装板的角平分线的反向延长线上，且所述第三安装板远离法兰基座的一端与所述伸缩装置相连接。

所述机器人手爪，其中，所述气缸手爪为两个，其中一个气缸手爪平行设置于所述第一安装板，另一个气缸手爪平行设置于第二安装板上。

所述机器人手爪，其中，所述法兰基座上设置有用于检测气缸手爪是否夹取到工件的传感器，所述传感器与气缸手爪一一对应，且与其对应的气缸手爪同轴布置。