[实用新型]康复训练装置和康复训练系统

权利要求书

1.一种康复训练装置，包括至少一个康复训练组件，其特征在于所述康复训练组件包括：

气动柔性驱动器；

传动系，其与所述气动柔性驱动器联接，并且构造为能够在所述气动柔性驱动器的驱动下进行转动运动；

接收部，其用于接收训练部位，所述接收部与所述传动系联接并构造为随所述传动系的所述转动运动而联动。

2.如权利要求1所述的康复训练装置，其中所述气动柔性驱动器采用气动肌肉，且配置为提供与训练部位的训练所需的行程。

3.如权利要求2所述的康复训练装置，其特征在于

所述气动柔性驱动器包括第一气动肌肉对；

所述传动系包括第一转动副，

所述第一转动副包括：第一支架、第一传动轴、第一转换组件和第二支架，

所述第一支架构造为以可旋转方式支撑所述第一传动轴，

第一转换组件包括第一转动构件并被配置为将第一气动肌肉对的拮抗式运动转换为所述第一转动构件的转动，

所述第一转动构件和所述第二支架均装配在所述第一传动轴上；并且

所述接收部与所述第二支架联接并构造为随所述第二支架的转动而联动。

4.如权利要求3所述的康复训练装置，其特征在于

所述气动柔性驱动器还包括第二气动肌肉对和第三气动肌肉对；

所述传动系还包括第二转动副和第三转动副，

所述第二转动副包括：所述第二支架、第二传动轴、第二转换组件和第三支架，

所述第二支架构造为以可旋转方式支撑所述第二传动轴，

第二转换组件包括第二转动构件并被配置为将所述第二气动肌肉对的拮抗式运动转换为所述第二转动构件的转动，

所述第二转动构件和所述第三支架均装配在所述第二传动轴上，以便所述第三支架随所述第二转动构件的转动而转动；并且

所述第三转动副包括：所述第三支架、第三传动轴、第三转换组件、第一连接板和第二连接板，

所述第三支架构造为可旋转地支撑所述第三传动轴，

第三转换组件包括第三转动构件并被配置为将第三气动肌肉对的拮抗式运动转换为所述第三转动构件的转动，

所述第三转动构件装配在所述第三传动轴上，

所述第一连接板和所述第二连接板分别定位在所述第三转动构件的两侧并固定至所述第三转动构件以随其转动而联动；并且

所述接收部固定至所述第一连接板和所述第二连接板。

5.如权利要求4所述的康复训练装置，其特征在于

所述第一传动轴、所述第二传动轴和所述第三传动轴相互正交地设置。

6.如权利要求4或5所述的康复训练装置，其特征在于

所述第一转动副和第二转动副中的至少一个还包括：限位构件，所述限位构件被设置在所述第一转动副和第二转动副中的至少一个转动副的转动构件与相应的支架之间，用于防止相应的转动构件在轴向上向相应的支架窜动。

7.如权利要求4或5所述的康复训练装置，其特征在于

所述第一传动轴和所述第二传动轴中的至少一个设置有阶梯部，所述阶梯部构造为将相应的转动构件接收在相应的传动轴上。

8.如权利要求4或5所述的康复训练装置，其特征在于

所述第三传动轴的邻近所述第三传动副支架的一端形成有凸出件以联接所述第三传动副支架，并且

在所述第二传动副支架和所述第三传动副支架之间还设置有第三限位构件以对所述第三传动副支架进行定位。

9.如权利要求4或5所述的康复训练装置，其特征在于

在所述第一连接板和所述第三支架之间设置第四限位构件，并且在所述第二连接板和所述第三支架之间设置第五限位构件，以用于防止所述第三转动构件在所述第三传动轴上的轴向窜动。