[实用新型]机器人

说明书

本实用新型提供一种机器人。本实用新型的机器人，包括：可伸缩机身和设置于所述可伸缩机身上的抱持组件；所述抱持组件用于在所述可伸缩机身处于第一拉伸状态时抱持爬杆机构，并用于在所述可伸缩机身收缩时绕所述爬杆机构旋转，且用于在所述可伸缩机身处于第二拉伸状态时松开所述爬杆机构；其中，所述可伸缩机身处于所述第一拉伸状态时的拉伸长度大于所述可伸缩机身处于所述第二拉伸状态时的机身长度。本实用新型中机器人能够从地面攀爬至高台上，越障能力较好。

技术领域

本实用新型涉及自控机械领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

随着科技的不断发展，各种采用遥控或自动控制方式的机器人或者其它自行设备得到了越来越广泛的应用。

目前，机器人等自行设备可以具有底盘以及行动装置等，行动装置通常包括有行走轮或者行走履带。这样机器人可以通过行走轮或者行走履带与底面之间的反作用力实现前进。一般的，当地面崎岖不平，或者出现较为低矮的障碍物时，机器人可以利用较大的行走轮轮径或者较高的行走履带越过高度较矮的障碍物，从而实现较好的通过性。

然而，当机器人前行时遇到高台或者其它高度较高的障碍物时，机器人依靠行走轮或者行走履带通常难以实现攀爬和翻越，因而无法爬升至高台之上。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人，能够从地面攀爬至高台上，越障能力较好。

本实用新型提供一种机器人，包括：

可伸缩机身和设置于可伸缩机身上的抱持组件；

抱持组件用于在可伸缩机身处于第一拉伸状态时抱持爬杆机构，并用于在可伸缩机身收缩时绕爬杆机构旋转，且用于在可伸缩机身处于第二拉伸状态时松开爬杆机构；

其中，可伸缩机身处于第一拉伸状态时的拉伸长度大于可伸缩机身处于第二拉伸状态时的机身长度。

可选的，抱持组件包括主体、第一驱动件与至少一个抱持臂；

第一驱动件、抱持臂均设置在主体上，第一驱动件用于驱动抱持臂抱持爬杆机构或松开爬杆机构。

可选的，抱持臂的数量为两个，抱持组件还包括连杆构件，第一驱动件用于驱动连杆构件发生移动，以使得连杆构件带动两个抱持臂闭合时抱持爬杆机构或张开时松开爬杆机构。

可选的，连杆构件的两自由端分别转动设置在两个抱持臂的一端，连杆构件固定在第一驱动件上。

可选的，连杆构件包括依次铰接连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆；第一连杆的自由端铰接设置在一抱持臂的一端部，第三连杆的自由端铰接设置在另一抱持臂的一端部，第二连杆固定在第一驱动件上。

可选的，第一驱动件包括第一气缸，第二连杆固定在第一气缸上；或者，第一驱动件包括第一电机和由第一电机驱动的丝杆，第二连杆固定在丝杆上。

可选的，当两个抱持臂处于闭合状态时，第一连杆、第二连杆、第三连杆连接成一直线。

可选的，抱持臂的数量为一个，第一驱动件用于驱动抱持臂绕抱持臂与主体铰接的端部旋转，以使得抱持臂与主体闭合时抱持爬杆机构或相对于主体张开时松开爬杆机构。

可选的，抱持组件还包括设置于主体上的锁定机构，锁定机构用于在抱持臂与主体闭合时将抱持臂锁定在主体上。

可选的，锁定机构包括插销轴和第二驱动件，第二驱动件用于驱动插销轴相对于主体发生移动，抱持臂的自由端设有配合插销轴的通孔。

可选的，第一驱动件包括第二电机和传动部件，第二电机通过传动部件与端部传动连接；和/或，

第二驱动件包括第二气缸，第二气缸通过转接件与插销轴连接，并通过转接件驱动插销轴相对于主体发生移动。