[实用新型]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：

可伸缩机身和设置于所述可伸缩机身上的抱持组件；

所述抱持组件用于在所述可伸缩机身处于第一拉伸状态时抱持爬杆机构，并用于在所述可伸缩机身收缩时绕所述爬杆机构旋转，且用于在所述可伸缩机身处于第二拉伸状态时松开所述爬杆机构；

其中，所述可伸缩机身处于所述第一拉伸状态时的拉伸长度大于所述可伸缩机身处于所述第二拉伸状态时的机身长度。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述抱持组件包括主体、第一驱动件与至少一个抱持臂；

所述第一驱动件、所述抱持臂均设置在所述主体上，所述第一驱动件用于驱动所述抱持臂抱持所述爬杆机构或松开所述爬杆机构。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述抱持臂的数量为两个，所述抱持组件还包括连杆构件，所述第一驱动件用于驱动所述连杆构件发生移动，以使得所述连杆构件带动两个所述抱持臂闭合时抱持所述爬杆机构或张开时松开所述爬杆机构。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述连杆构件的两自由端分别转动设置在两个所述抱持臂的一端，所述连杆构件固定在所述第一驱动件上。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述连杆构件包括依次铰接连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆；所述第一连杆的自由端铰接设置在一所述抱持臂的一端部，所述第三连杆的自由端铰接设置在另一所述抱持臂的一端部，所述第二连杆固定在所述第一驱动件上。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动件包括第一气缸，所述第二连杆固定在所述第一气缸上；或者，所述第一驱动件包括第一电机和由所述第一电机驱动的丝杆，所述第二连杆固定在所述丝杆上。

7.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，当两个所述抱持臂处于闭合状态时，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆连接成一直线。

8.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述抱持臂的数量为一个，所述第一驱动件用于驱动所述抱持臂绕所述抱持臂与所述主体铰接的端部旋转，以使得所述抱持臂与所述主体闭合时抱持所述爬杆机构或相对于所述主体张开时松开所述爬杆机构。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述抱持组件还包括设置于所述主体上的锁定机构，所述锁定机构用于在所述抱持臂与所述主体闭合时将所述抱持臂锁定在所述主体上。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述锁定机构包括插销轴和第二驱动件，所述第二驱动件用于驱动所述插销轴相对于所述主体发生移动，所述抱持臂的自由端设有配合所述插销轴的通孔。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动件包括第二电机和传动部件，所述第二电机通过所述传动部件与所述端部传动连接；和/或，

所述第二驱动件包括第二气缸，所述第二气缸通过转接件与所述插销轴连接，并通过所述转接件驱动所述插销轴相对于所述主体发生移动。

12.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述抱持组件还包括至少一个第一限位开关，所述至少一个第一限位开关设置于所述主体上靠近所述插销轴的第一位置、靠近所述端部的第二位置中的至少一种情形，用于检测所述插销轴是否插入所述通孔内、所述抱持臂是否位于初始旋转位置中的至少一项。

13.根据权利要求2至12中任一项所述的机器人，其特征在于，所述抱持组件还包括第二限位开关，所述第二限位开关设置于所述主体上靠近用于抱持所述爬杆机构的边缘的第三位置，用于检测所述边缘是否触碰所述爬杆机构。