[实用新型]一种卡爪装置

权利要求书

1.一种卡爪装置，其特征在于，包括卡爪主体连接卡爪托盘(10)，所述卡爪托盘(10)连接导轨，所述导轨包括互相平行且连为一体的上层导轨(4)和下层导轨(5)，所述上层导轨(4)和下层导轨(5)的外侧面分别对应设有上层齿条(13)和下层齿条(14)，所述下层导轨(5)下方配合连接支撑架(11)；所述卡爪主体包括U型固定架(9)，所述U型固定架(9)铰接有两卡爪，所述两卡爪底端铰接于一升降轴(16)两端，所述升降轴(16)中点下方连接气缸(3)输出轴，所述气缸(3)固定连接卡爪托盘(10)，所述U型固定架(9)的底端设有配合气缸(3)输出轴的通孔；所述上层齿条(13)配合连接有固定连接卡爪托盘(10)的第一电机(7)，所述下层齿条(14)配合连接有固定连接支撑架(11)的第二电机(8)，所述支撑架(11)固定。

2.如权利要求1所述的卡爪装置，其特征在于，所述每个卡爪均包括流线型的手指(1)和通过铰链(12)连接在手指(1)内侧的至少两个衬垫(2)，所述两卡爪上的衬垫(2)呈镜像分布；所述上层导轨(4)和下层导轨(5)通过导轨架(6)连接为一体，所述上层齿条(13)和下层齿条(14)均设在导轨架(6)的外侧面。

3.如权利要求1所述的卡爪装置，其特征在于，所述升降轴(16)和卡爪之间均铰接有一导杆(17)。

4.如权利要求1所述的卡爪装置，其特征在于，所述U型固定架(9)内侧固定连接有一对配合升降轴(16)运动的升降导轨(15)。

5.如权利要求2所述的卡爪装置，其特征在于，所述导轨架(6)为可供所述气缸(3)在其内往复运动的框架。

6.如权利要求5所述的卡爪装置，其特征在于，所述手指(1)为弧形流体型，所述衬垫(2)的材质为不锈钢的金属材质；所述第一电机(7)和第二电机(8)均为伺服电机。