[实用新型]一种Delta并联机器人教学平台

权利要求书

1.一种Delta并联机器人教学平台，包括立体型材构架的架体(1)、Delta并联机器人本体(2)、工作平台(3)、机器人控制箱、工业电脑(4)、传送带组件(5)，所述的Delta并联机器人本体(2)安装在架体(1)的上方，所述的工业电脑(4)嵌入在架体(1)内，所述的工作平台(3)安装在架体(1)的中部，所述的传送带组件(5)安装在工作平台(3)上，所述的工作平台(3)、传送带组件(5)设置在Delta并联机器人本体(2)的下方，所述的机器人控制箱安装在架体(1)的下部，其特征在于：所述的Delta并联机器人本体(2)包括基板(21)、置于基板(21)下方的动平台(22)、连接基板(21)与动平台(22)之间的执行机构，所述的执行机构包括驱动臂(23)、从动臂(24)、驱动装置(25)，所述的驱动装置(25)固定在基板(21)的下方，所述的驱动臂(23)的上端与驱动装置(25)传动连接，所述的驱动臂(23)的下端与从动臂(24)的上端连接，所述的从动臂(24)的下端与动平台(22)连接，所述的动平台(22)安装有旋转电机(26)，所述的动平台(22)下方设有吸盘(27)，所述的旋转电机(26)与吸盘(27)传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种Delta并联机器人教学平台，其特征在于：还包括机器视觉装置(6)，所述的机器视觉装置(6)包括工业相机(61)、条形光源(62)、支架(63)，所述的工业相机(61)通过支架(63)安装在工作平台(3)上，所述的工业相机(61)设置在传送带组件(5)的上方，所述的条形光源(62)安装在工业相机(61)下方的传送带组件(5)上。

3.根据权利要求2所述的一种Delta并联机器人教学平台，其特征在于：所述的传送带组件(5)包括水平传送带(51)、倾斜传送带(52)、循环导槽(53)、工件分拣盒(54)，所述的倾斜传送带(52)与水平传送带(51)相对左右设置，所述的工件分拣盒(54)设置在倾斜传送带(52)与水平传送带(51)的左侧的上方，所述的工件分拣盒(54)的下方设有气缸，所述的气缸与工件分拣盒(54)传动连接，所述的水平传送带(51)的上表面从右往左运行，所述的倾斜传送带(52)从右往左向下倾斜，所述的倾斜传送带(52)的上表面从左往右运行，所述的循环导槽(53)的从后往前向下倾斜，所述的循环导槽(53)的后部设置在倾斜传送带(52)右端的下方，所述的循环导槽(53)的前端设置在水平传送带(51)的右部上，所述的工业相机(61)设置在水平传送带(51)靠右端的上方，所述的条形光源(62)设置两个，两个所述的条形光源(62)分别安装在工业相机(61)下方的水平传送带(51)的两侧上。

4.根据权利要求3所述的一种Delta并联机器人教学平台，其特征在于：所述的水平传送带(51)包括主辊轴、与主辊轴连接的编码器(55)。

5.根据权利要求1所述的一种Delta并联机器人教学平台，其特征在于：所述的基板(21)的上方安装有气动装置(211)，所述的气动装置(211)与吸盘(27)传动连接，所述的气动装置(211)为吸盘(27)提供吸力。

6.根据权利要求5所述的一种Delta并联机器人教学平台，其特征在于：所述的基板(21)呈三角形，所述的基板(21)包括呈等间隔圆周分布的三个角板(212)，三个所述的角板(212)的下方均设有安装底座(213)，所述的驱动臂(23)、从动臂(24)、驱动装置(25)分别设有三个，三个所述的驱动臂(23)、从动臂(24)、驱动装置(25)对应组成三个执行机构，所述的驱动装置(25)包括安装在安装底座(213)下方的减速机(251)和驱动电机(252)，所述的驱动电机(252)的输出轴与减速机(251)的转动副连接，所述的减速机(251)、驱动臂(23)的上端均设有法兰，所述的减速机(251)与驱动臂(23)的上端通过法兰连接，所述的从动臂(24)包括相互平行设置的两个连杆(241)，所述的驱动臂(23)的下端固定连接有连接块(231)，两个所述的连杆(241)的上端、下端均设有球铰(242)，所述的两个连杆(241)的上端与连接块之间、两个连杆(241)的下端与动平台(22)之间均通过球铰(242)连接。