[实用新型]机械手臂以及智能机器人

说明书

本实用新型公开了机械手臂以及智能机器人，包括臂组件和手组件，手组件包括手掌件和手指，手掌件上远离手指的一端与臂组件铰接，在手掌件上设置有若干个通孔，通孔分别各与一个手指对应，手指包括若干个依次铰接的指节，位于手指端部的一个指节的一端与手掌件上远离臂组件的一端铰接，在每个手指上均设置有驱动线，驱动线的一端与对应手指上远离手掌件的指节的内侧连接，驱动线的另一端先沿着对应手指移动到手掌件的内侧后，再穿过对应的通孔移动到手掌件的背部，最后与驱动源连接，驱动源能收放驱动线。通过本实用新型设计出的机械手臂，简化了机械手臂的驱动结构，能极大地缩小机械手臂的体积。

技术领域

本实用新型涉及机械手臂以及智能机器人。

背景技术

人形机器人具有和人类相仿的活动度，能够适应复杂环境，执行繁杂任务，在军事和民用领域均具有广阔的应用前景。在军事战争和抢险救灾中，利用机器人替代人类从事危险任务，具有重大的现实意义；在残障护理和家庭内勤方面，利用机器人替代人类从事繁琐劳动和在有害的环境中进行劳作，则拥有巨大的经济价值。伴随人工智能和传感技术的发展，人形机器人具备的空间定位与姿态平衡、图像识别与环境感知、语音识别与语言理解等智能化功能，进一步地拓展了该类人形机器人的使用场景，提升其使用效率。现有技术将人形机器人与自然语音处理技术结合，设计出了一种可进行人机对话的人形机器人，该人形机器人可以直接根据人类的语音命令执行相应功能动作，极大地方便了该类人形机器人的应用普及。

而现在还没有应用于医院等服务环境的人形机器人。

同时，现有的机械手臂通过液压驱动或者在各个关节部位安装电机以及驱动齿轮等部件来驱动手指的弯曲伸展，这种结构体积大、构造复杂，不能适用于一些狭小空间的使用。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供机械手臂以及智能机器人，解决现有的机械手臂通过液压驱动或者在各个关节部位安装电机以及驱动齿轮等部件来驱动手指的弯曲伸展，这种结构体积大、构造复杂，不能适用于一些狭小空间的使用的问题。因此本实用新型设计出机械手臂以及智能机器人，简化了机械手臂的驱动结构，能极大地缩小机械手臂的体积，使其能应用于及其狭小的空间或者穿过狭小的入口；同时，本实用新型将设计出的机械手臂应用于人形机器人上，在简化原有的人形机械手臂结构的基础上，增加与服务相关的模块，以使本实用新型设计的智能机器人能应用于各大服务行业。

本实用新型通过下述技术方案实现：

机械手臂，包括依次连接的臂组件和手组件，所述手组件包括手掌件以及若干个均与手掌件连接的手指，所述手掌件上远离手指的一端与臂组件铰接，在手掌件上设置有若干个通孔，所述通孔分别各与一个手指对应，所述手指包括若干个依次铰接的指节，位于手指端部的一个所述指节的一端与手掌件上远离臂组件的一端铰接，在每个手指上均设置有驱动线，所述驱动线的一端与对应手指上远离手掌件的指节的内侧连接，驱动线的另一端先沿着对应手指移动到手掌件的内侧后，再穿过对应的通孔移动到手掌件的背部，最后与驱动源连接，所述驱动源能收放驱动线，并带动手指弯曲或伸展。

驱动源可以采用远程无线控制感应、人手动拉动或者电动式绕线器或者连杆机构或者伸缩缸。

当需要手指弯曲时，拉动驱动线，以使手指中距离手掌件最远的指节先弯曲，接着依次带动下一节指节弯曲，使手指的指间向掌心移动，从而实现手指的动作。同时，驱动线上靠近指节的一段位于手心一侧，靠近驱动源的一段位于手背一侧，相对于驱动线仅一直位于手心一侧来说，不仅能通过拉动驱动线实现手指的弯曲，同时驱动线能对手指产生一个手背的拉力，便于将手指上的各个指节向手心弯曲，而不是将指节拉动到与手掌件平行的位置，并且在手指的之间与手掌件的手心接触时，继续拉动驱动线，能使手指尖压紧手心，继而增大了手指尖与手心之间夹持物体时的摩擦力，提高了机械手臂使用的稳定性。

通过本实用新型设计出的机械手臂，简化了机械手臂的驱动结构，能极大地缩小机械手臂的体积，使其能应用于及其狭小的空间或者穿过狭小的入口。