[实用新型]机械手臂以及智能机器人

权利要求书

1.机械手臂，包括依次连接的臂组件和手组件，所述手组件包括手掌件(1)以及若干个均与手掌件(1)连接的手指，所述手掌件(1)上远离手指的一端与臂组件铰接，其特征在于：在手掌件(1)上设置有若干个通孔(4)，所述通孔(4)分别各与一个手指对应，所述手指包括若干个依次铰接的指节(2)，位于手指端部的一个所述指节(2)的一端与手掌件(1)上远离臂组件的一端铰接，在每个手指上均设置有驱动线(3)，所述驱动线(3)的一端与对应手指上远离手掌件(1)的指节(2)的内侧连接，驱动线(3)的另一端先沿着对应手指移动到手掌件(1)的内侧后，再穿过对应的通孔(4)移动到手掌件(1)的背部，最后与驱动源连接，所述驱动源能收放驱动线(3)，并带动手指弯曲或伸展。

2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：每个所述手指上，指节(2)的彼此相对面上均设置有通槽(7)，所述通槽(7)的横截面为劣圆弧形，在相邻两个指节(2)之间均设置有接触轴(8)，所述接触轴(8)的半径与通槽(7)的半径一致，且接触轴(8)与通槽(7)同心，在接触轴(8)的端面上均设置有两个连接臂(14)，所述连接臂(14)的一端均与接触轴(8)铰接，且连接臂(14)与接触轴(8)之间的铰接的轴线均与接触轴(8)的轴线重合，连接臂(14)的另一端分别各与一个指节(2)铰接。

3.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于：在每个所述接触轴(8)远离手心的一侧均设置有弹性复位带(9)，所述复位带(9)的两端分别与位于同一个接触轴(8)两侧的指节(2)的背部连接，且当手指处于平直状态时，复位带(9)处于原态。

4.根据权利要求2所述的机械手臂，其特征在于：在位于所述接触轴(8)上靠近手掌件(1)一侧的指节(2)的背面均设置有限位板(10)，所述限位板(10)弯曲成弧形板，其内凹面朝向接触轴(8)，限位板(10)的一端与位于接触轴(8)上靠近手掌件(1)一侧的指节(2)连接，且当手指处于平直状态时，限位板(10)的另一端与位于此接触轴(8)上远离手掌件(1)一侧的指节(2)的背面接触。

5.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：在所述通孔(4)上靠近手心的一端且靠近手指的一侧设置有导线轮Ⅰ(5)，在通孔(4)上靠近手背的一端且远离手指的一侧设置有导线轮Ⅱ(6)，所述驱动线(3)上远离指节(2)的一端先绕过导线轮Ⅰ(5)后，再穿过通孔(4)，最后绕过导线轮Ⅱ(6)后与驱动源连接，且导线轮Ⅰ(5)和导线轮Ⅱ(6)均与驱动线(3)连接。

6.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：在每个所述手指的内侧沿着对应的驱动线(3)均设置有卡线槽(11)，所述卡线槽(11)上靠近手掌件(1)的一端均向对应的通孔(4)延伸，直至卡线槽(11)与通孔(4)连通，所述驱动线(3)上远离驱动源的一段位于卡线槽(11)中，且驱动线(3)上远离驱动源的一端与卡线槽(11)上远离手掌件(1) 的一端连接。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的机械手臂，其特征在于：还包括依次连接的红外线感应器(12)和控制器，所述红外线感应器(12)的数量与手指的数量一致，红外线感应器(12)分别各位于一个手指的内侧，所述驱动源为电动式绕线器，绕线器的驱动电机与控制器连接，所述红外线感应器(12)采集手掌内侧的红外信号，并将采集到的信号发送给控制器，所述控制器接收来自红外线感应器(12)的信息，并控制电机的工作状态，从而通过绕线器控制驱动线(3)的收放，继而控制各个手指的伸展以及弯曲。

8.智能机器人，包括人形机器人本体(13)，所述机器人本体(13)包括机械手臂以及控制机器人行为的控制系统，其特征在于：所述机械手臂包括根据权利要求1-7中任一项所限定的所述机械手臂的特征。