[实用新型]一种新型四轴码垛机械臂

说明书

本实用新型涉及一种新型四轴码垛机械臂，包括基座及位于基座上方的底座，所述底座上方具有导柱，所述导柱下方外侧安装有圆锥滚子轴承，所述导柱的内侧设置有丝杠，所述丝杠通过丝杠螺母副定位套与导柱开口外侧的导向套固定连接，所述导向套的一侧末端设置有抓手；所述丝杠位于上、下套筒内部；驱动电机的输出轴通过键连接凸缘联轴器，所述凸缘联轴器带动上、下套筒转动，进而带动丝杠转动，实现导向套的上下移动；所述导向套在伺服电机驱动下水平左右移动。通过在转动的导柱下方安装圆锥滚子轴承，增大了机械手的载荷能力，同时通过丝杠转动来实现机器人高度调节，可以防止气缸驱动的机器人由于故障导致突然降落的情形，提高了码垛过程中的安全性。

技术领域

本实用新型涉及马多机器人装置领域，具体是一种新型四轴码垛机械臂。

背景技术

伴随我国经济飞速的提升与进步，机器人不但能在现代工业生产中帮助人们从事堆放、搬移、运输等工作，还能在宇航、化工、食品、医疗等行业也扮演着重要的角色，甚至在大海深处、宇宙外太空等超出人类活动范围的地方也扮演着独一无二的作用。码垛机器人就是机器人在现代工业生产中应用的具体表现。较早的码垛工作基本是由工人去做的，不仅工作任务量大、生产效率低，而且在工人搬运物料过程中物料的浪浪费比较严重。

当前码垛机器人大多还是从事一些相对来说比较简单的工作，比如食品的搬运，危险品的堆放等，它们大都是根据事先设定好的程序来执行的，不具备独自分析计算的能力，不能应对突发事件。尤其当位置与事先设定的位置发生偏离时，有可能损坏整个机器。在人类社会不断进步的今天，各个生活工作领域对机器人的需求越来越大，对机器人的使用要求也越来越多、越来越苛刻。科学家们为了应对这种需求，提高了机器人的智能水平，让机器人具有开放式的结构设计，并在机器人身上安装了各种各样的传感器。可是，目前市场上的机器人普遍是封闭式结构，拆装维修不便，并且码垛机器人搬运货物一般较重，对机器人载荷要求较高。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种新型四轴码垛机械臂，以解决现有技术中存在的缺陷。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种新型四轴码垛机械臂，包括基座及位于基座上方的底座，所述底座上方具有导柱，所述导柱下方外侧安装有圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承的轴与位于基座内的驱动电机的驱动轴通过联轴器连接，所述导柱的内侧设置有丝杠，所述丝杠通过丝杠螺母副定位套与导柱开口外侧的导向套固定连接，所述导向套的一侧末端设置有抓手；所述丝杠位于上、下套筒内部；驱动电机的输出轴通过键连接凸缘联轴器，所述凸缘联轴器带动上、下套筒转动，进而带动丝杠转动，实现导向套的上下移动；所述导向套在伺服电机驱动下水平左右移动；所述驱动电机、伺服电机和驱动器连接控制器进行控制；

进一步的，所述导柱通过导柱安装套固定安装在底座上；

进一步的，所述伺服电机安装在导向套相对机械手的一侧末端，且活动套外侧具有手臂底板和手臂侧板；

进一步的，所述机械手具有竖直安装板，所述竖直安装板通过定位销与导向套固定连接；连接所述驱动器的驱动电机安装于导向套下方；

本实用新型的有益效果是：通过在转动的导柱下方安装圆锥滚子轴承，增大了机械手的载荷能力，同时通过丝杠转动来实现机器人高度调节，可以防止气缸驱动的机器人由于故障导致突然降落的情形，提高了码垛过程中的安全性，且整个机械臂拆装简单，便于维修。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型侧视结构示意图；

图3为本实用新型抓手部分结构示意图；

附图标记说明如下：