[实用新型]一种机器人手部抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人手部抓取装置，涉及机器人技术领域。本实用新型包括臂筒，臂筒的顶面均布铰接有若干夹取板，臂筒的内部活动连接有传动机构；夹取板包括第一支板和第二支板，第一支板的一端面与第二支板的一端面固定连接，且第一支板和第二支板之间构成的夹角为钝角，第二支板位于臂筒的内部；传动机构包括传动杆、电机和固定筒，传动杆包括一丝杆和一转动杆，丝杆的底部端面与转动杆的顶部端面固定连接，丝杆上配合有丝母。本实用新型通过电机驱动蜗杆与涡轮的啮合传动，进而使得传动杆驱动丝母上下移动，实现夹取板对物体的抓取，有效的提高了机器人手部抓取装置的抓取效率和安全性，并降低了制造成本。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别是涉及一种机器人手部抓取装置。

背景技术

与人类似，拟人机器人的多数功能要通过手部操作来实现，因而手部结构是拟人机器人的重要组成部分；而在实际生活中对物品的拿取过程，如包裹和球体等，主要依赖于机器人的手部抓取装置来完成。

目前，市场上的机器人手部抓取装置结构复杂，不能够对物品进行有效的抓取，且驱动电机多，这些直接增加了机器人的制造成本和降低了机器人的工作效率，因此有待研究一种结构简单能够有效的帮助人们进行抓取物品的机器人手部抓取装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人手部抓取装置，通过电机驱动蜗杆与涡轮的啮合传动，进而使得传动杆驱动丝母上下移动，实现夹取板对物体的抓取，解决了现有机器人手部抓取装置结构复杂、制造成本高和抓取效率低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种机器人手部抓取装置，包括臂筒，所述臂筒的顶面均布铰接有若干夹取板，所述臂筒的内部活动连接有传动机构；所述夹取板包括第一支板和第二支板，所述第一支板的一端面与第二支板的一端面固定连接，且所述第一支板和第二支板之间构成的夹角为钝角，所述第二支板位于臂筒的内部；所述传动机构包括传动杆、电机和固定筒，所述传动杆包括一丝杆和一转动杆，所述丝杆的底部端面与转动杆的顶部端面固定连接，所述丝杆上配合有丝母，所述丝母的周侧面与第二支板的底部相铰接；所述转动杆位于固定筒的内部，且转动杆与固定筒转动连接，所述转动杆的底端端面固定一涡轮；所述固定筒的周侧面与臂筒的内表面固定连接；所述涡轮与固定连接在电机输出轴上的蜗杆啮合传动，所述蜗杆与涡轮的传动具有自锁性；所述电机活动安装在臂筒的内表面上，所述蜗杆的一端与臂筒的内表面转动连接。

进一步地，所述所述第一支板和第二支板之间构成的夹角范围在140°～170°。

进一步地，所述丝杆的顶面固定连接有一圆形挡板。

进一步地，所述第一支板和第二支板的表面轮廓均为等腰梯形板。

进一步地，所述臂筒的顶面通过固定块固定连接有若干曲轴，所述第一支板和第二支板的连接处固定有一曲形转筒，所述曲轴与曲形转筒形成间隙配合。

本实用新型具有以下有益效果：

1、本实用新型通过电机驱动蜗杆与涡轮的啮合传动，使得丝杆转动，而丝母则做升降运动，使得夹取板以臂筒端面为转动点对物体进行夹取，有效的提高了物体夹取的效率，且本实用新型结构简单，制造成本低。

2、本实用新型通过设置蜗杆与涡轮的传动具有自锁性，使得只能够由蜗杆驱动涡轮转动，避免了夹取板受外力带动传动杆转动，进而驱动蜗杆转动情况的发生，有效的为抓取装置提供抓取力，避免抓取的物体掉落造成损坏，提高了机器人手部抓取装置的安全性能。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明