[实用新型]一种单电机竞步机器人

说明书

本实用新型公开了一种单电机竞步机器人，包括顶盖机构、中层机构、传动机构和两个行走机构；顶盖机构通过所述腿部结构与所述行走机构活动连接，通过拱形连接板与中层机构连接；传动机构固定设置于中层结构的底板和工形板之间，传动机构通过所述竖直传动杆与顶盖机构活动连接，通过横向传动杆与腿部结构活动连接。本实用新型提供的单电机竞步机器人实现了该机器人系统的稳定直线行走，两个行走结构的6个连杆实现步伐的前后动作，顶盖连接实现步伐的上下动作，重心调配装置的设计保证了整个机器人系统稳定性，调速装置的设计实现了系统稳定性和速度的完美契合。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种单电机竞步机器人。

背景技术

距1962年世界第一个机器人的出现，机器人已走过四十多年的发展历史。四十多年来，机器人由工业机器人发展到智能机器人，成功成为了21世纪的高新技术之一，其研究范围广，涉及学科多，主要涵盖机械、电子、生物、传感器、驱动与控制等多个领域。

如今，机器人行走方式总共可分为轮式、步行式、履带式、爬行式、蠕动式五钟，其中环境适应力更强，耗能更低，更像人类的步行机器人一直是机器人领域的前沿性研究。

竞步机器人是能够进行行走的机器设备，然而现有的竞步机器人在使用时，不方便进行调节控制，导致行走机器人在使用时，不能有效的控制行走机器人的行走方向，从而影响竞步机器人的使用效果。

实用新型内容

针对现有技术中的上述不足，本实用新型提供的单电机竞步机器人解决了现有的竞步机器人在使用时不方便进行调节控制，影响其使用效果的问题。

为了达到上述发明目的，本实用新型采用的技术方案为：一种单电机竞步机器人，包括顶盖机构、中层机构、传动机构和两个行走机构；

所述顶盖机构包括支撑顶板和两个侧板，两个所述侧板分别与设置于支撑顶板上相对的两侧，且与所述支撑顶板固定连接；

所述中层机构包括底板、工形板、两个弧形连接板和两个耳形部件，两个所述耳形部件与底板下表面固定连接，两个所述弧形连接板通过底板(401)上的卡槽与底板上表面固定连接，所述工形板两端分别与两个所述弧形连接板中间位置连接；

所述传动机构包括电机、传动连接件、两个竖直传动杆和两个横向传动杆，所述传动连接件与电机转动轴连接，所述传动连接件的相对两侧表面均与一个所述竖直传动杆端部和一个所述横向传动杆端部连接；

两个所述行走机构均包括脚部结构、支撑结构和腿部结构，所述脚部结构通过支撑结构与腿部结构活动连接；

所述顶盖机构通过所述腿部结构与所述行走机构活动连接，通过所述弧形连接板与所述中层机构连接；

所述传动机构固定设置于所述中层结构的底板和工形板之间，所述传动机构通过所述竖直传动杆与顶盖机构活动连接，通过所述横向传动杆与所述腿部结构活动连接。

本实用新型的有益效果为：本实用新型的有益效果为：本实用新型提供的单电机竞步机器人实现了该机器人系统的稳定直线行走，两个行走结构的6个连杆实现步伐的前后动作，顶盖连接实现步伐的上下动作，重心调配装置的设计保证了整个机器人系统稳定性，调速装置的设计实现了系统稳定性和速度的完美契合。

进一步地，两个所述行走机构中的腿部结构均包括第一连杆、第二连杆和第三连杆；

两个所述行走机构中的腿部结构均包括第一连杆、第二连杆和第三连杆；

所述第一连杆和第二连杆一端端部均与支撑结构的同侧表面连接，所述第三连杆一段端部通过腿部连接件与支撑结构的对侧表面连接；

所述脚部结构为U形结构，所述脚部结构闭合端与支撑结构固定连接。