[实用新型]一种管材抓取机械手

说明书

本实用新型涉及管材抓取搬运技术领域，尤其是一种管材抓取机械手。该管材抓取机械手包括主梁、沿主梁长度方向排列的多个垂直于该主梁的固定杆；该固定杆的一端向下弯曲形成配合杆，另一端转动连接有转动柱，所述转动柱的下端固定有摆臂、所述摆臂可在平行于该主梁的平面上转动，该摆臂用于与和该转动柱、固定杆、配合杆组成封闭的环形，该主梁固定有用于驱动该转动柱旋转的驱动机构。在本实用新型中,摆臂在闭合状态时与转动柱、固定杆、配合杆组成封闭的环形空间使管材在被抓取时有效的避免产生刮擦现象。该管材抓取机械手能有效的抓取圆状的管材。

技术领域

本实用新型涉及管材抓取搬运技术领域，尤其是一种管材抓取机械手。

背景技术

由于传统PPR管材码垛为人工搬运模式进行码垛作业，重复的体力作业给人工带来较大的体力消耗以及人工搬运过程中极易造成对管材的刮擦碰撞带来不良的市场影响。

因此提出使用机械手来代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手的种类很多，用于搬运的机械手种类也很多，目前一般通过吸盘或者夹子将搬运物提起，但对于圆状管材来说，这种提起方式不是很有效。

如图1中国专利公开号为CN203804983U的一种液压搬运机械手，包括底座、悬臂、电机、转轴、液压缸和手爪，转轴通过轴承转动地安装在底座内，且转轴的上端延伸至底座外，悬臂固定在转轴的上端，底座内设有蜗轮，蜗轮套设在转轴上，电机固定在底座的侧壁，电机的输出轴上设有蜗杆，液压缸垂直固定在悬臂的端部，手爪固定在液压缸的输出轴上，液压缸包括上缸体、下缸体、上活塞、下活塞、上活塞杆和下活塞杆；手爪包括手爪本体和连杆。本实用新型液压搬运机械手，通过集装式的液压缸实现产品的夹取和升降，同时通过电机驱动悬臂转动，将产品移至货车等目标处，结构简单紧凑，搬运效率高，减少了人力需求，且安全系数高。

但该液压搬运机械手的手爪难以夹住圆状的管材，并且该手爪的结构在对管材进行抓取时容易对管材的侧壁造成刮擦，影响管材表面的质量。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种管材抓取机械手，能够实现对管材的无刮擦抓取作业。

为达上述优点，本实用新型提供的管材抓取机械手包括主梁、沿主梁长度方向排列的多个垂直于该主梁的固定杆；该固定杆的一端向下弯曲形成配合杆，另一端转动连接有转动柱，所述转动柱的下端固定有摆臂、所述摆臂可在平行于该主梁的平面上转动，该摆臂用于与和该转动柱、固定杆、配合杆组成封闭的环形，该主梁固定有用于驱动该转动柱旋转的驱动机构。

在本实用新型的一个实施例中，所述驱动机构装置的动力源为气缸。

在本实用新型的一个实施例中，所述驱动机构的缸体与所述主梁侧面连接固定。

在本实用新型的一个实施例中，所述驱动机构的活塞杆固定有齿条、所述转动柱固定有与该齿条啮合的齿轮。

在本实用新型的一个实施例中，所述摆臂背向所述转动柱截面逐渐减小。

在本实用新型的一个实施例中，所述固定杆开设有容纳所述转动柱的通孔，所述齿轮位于所述固定杆上方。

在本实用新型的一个实施例中，所述主梁截面为矩形。

在本实用新型的一个实施例中，所述固定杆固定在所述主梁的下表面。

在本实用新型的一个实施例中，所述主梁的表面固定有连接耳，所述连接耳用于固定所述驱动机构的缸体。

在本实用新型的一个实施例中，所述固定杆、所述主梁由钢材制成。

在本实用新型中，摆臂在闭合状态时与转动柱、固定杆、配合杆组成封闭的环形空间使管材在被抓取时有效的避免产生刮擦现象。