[实用新型]清洁机器人

说明书

本实用新型提供一种清洁机器人，包括机体、除尘单元、监测单元及控制单元，所述除尘单元包括安装至所述机体的至少一个边刷组件，其特征在于：所述监测单元具有侦测组件，所述边刷组件具有弹性组件，当所述边刷组件由着地状态变为离地状态时，所述弹性组件带动所述边刷组件相对于所述机体做位置变化运动，所述侦测组件根据所述边刷组件的运动状态变化或所述边刷组件位置的变化触发产生离地信号，并将所述离地信号发送至控制单元，所述控制单元根据该离地信号控制所述清洁机器人的运动状态。本实用新型清洁机器人可有效地实现离地监测且行走平稳。

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

吸尘器是一种室内清洁卫生的家用电器，用于清除地面、地毯、墙壁、家具、衣物及各种缝隙中的灰尘。而室内地面清洁机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机地结合起来，实现了室内环境的自主清洁，替代了人工劳动，大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于家庭和公共场馆的室内清洁，是一种便捷、环保、健康、智能型的服务机器人。

清洁机器人通常由四个部分组成：移动机构、感知系统、控制系统和清洁系统。为了让清洁机器人正常工作，必须对清洁机器人的位置、姿态、速度和系统内部状态进行监控，还需要对机器人所处工作环境的静态和动态信息进行有效监测，使得清洁机器人能够适应工作环境的变化。但是，由于室内环境的差异性和复杂性，清洁机器人通常需要设置离地传感器来避免掉落或者及时停机，进而提高使用的安全可靠性。而离地传感器一般安装在上下浮动的行走结构上，当清洁机器人离开地面时，行走结构向下浮动，从而触发离地传感器，以实现离地监测；然而这样会使得清洁机器人行走部分的结构复杂，并且清洁机器人在行走时会有一定程度的上下摆动。

鉴于此，有必要提供一种改进的清洁机器人。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种清洁机器人，其可有效地实现离地监测且行走平稳。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种清洁机器人，其包括机体、除尘单元、监测单元及控制单元，所述除尘单元包括安装至所述机体的至少一个边刷组件，所述监测单元具有侦测组件，所述边刷组件具有弹性组件，当所述边刷组件由着地状态变为离地状态时，所述弹性组件带动所述边刷组件相对于所述机体做位置变化运动，所述侦测组件根据所述边刷组件的运动状态变化或所述边刷组件位置的变化触发产生离地信号，并将所述离地信号发送至控制单元，所述控制单元根据该离地信号控制所述清洁机器人的运动状态。

作为本实用新型的进一步改进，当所述边刷组件处于着地状态时，所述弹性组件呈变形状态；当所述边刷组件由着地状态变为离地状态时，所述弹性组件在其自身的弹性回复力的作用下向自由状态恢复，进而带动所述边刷组件相对于所述机体做位置变化运动以触发所述侦测组件。

作为本实用新型的进一步改进，所述边刷组件包括边刷及与所述边刷相对固定连接的传动轴，所述边刷包括基部及自所述基部向外延伸的至少一刷臂。

作为本实用新型的进一步改进，所述侦测组件包括触发件和传感装置，所述触发件与所述边刷组件相连，当所述边刷组件由着地状态变为离地状态时，所述触发件在所述边刷组件的的带动下产生位移或偏转以触发所述传感装置并产生离地信号。

作为本实用新型的进一步改进，所述触发件固定连接于所述传动轴的顶端，所述传动轴具有一轴向，当所述边刷组件由着地状态变为离地状态时，所述弹性组件弹性运动并带动所述传动轴沿所述轴向位移，进而带动所述触发件同步运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述弹性组件套设于所述传动轴外，当所述边刷组件处于着地状态时，所述弹性组件被所述边刷的基部向上挤压以处于压缩状态。

作为本实用新型的进一步改进，所述触发件直接或间接固定连接于所述边刷的基部，当所述边刷组件由着地状态变为离地状态时，所述弹性组件弹性运动并带动所述基部偏转运动，进而带动所述触发件同步偏转运动。