[实用新型]一种工业机器人三爪夹具组件

权利要求书

1.一种工业机器人三爪夹具组件，其特征在于：它包含连接件(1)、安装板(2)、转轴(3)、定位装置(4)、卡盘(5)、夹爪(6)、连接座(6-1)、夹头(6-2)、夹持部(6-3)、驱动电机(7)、传动杆(8)、滑道(9)，连接件(1)垂直安装在安装板(2)上，安装板(2)的下表面中心位置连接有转轴(3)，转轴(3)远离安装板(2)的一端连接有卡盘(5)，卡盘(5)与安装板(2)之间设置有定位装置(4)，定位装置(4)的一端与安装板(2)固定连接，定位装置(4)的另一端与卡盘(5)铰接，卡盘(5)上呈圆周状均匀分布有三个夹爪(6)，每个夹爪(6)通过传动杆(8)均连接有一个驱动电机(7)，夹爪(6)包含连接座(6-1)、夹头(6-2)、夹持部(6-3)，连接座(6-1)与传动杆(8)固定连接，连接座(6-1)与夹头(6-2)采用定位销连接，两个夹持部(6-3)分别对称地铰接于夹头(6-2)的两端，卡盘(5)上开设有可供连接座(6-1)径向滑行的滑道(9)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人三爪夹具组件，其特征在于：所述的连接件(1)远离安装板2的一端设置有连接法兰(10)。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人三爪夹具组件，其特征在于：所述的定位装置(4)包含定位套筒(4-1)、定位柱(4-2)、弹簧缓冲件(4-3)，定位柱(4-2)设置在定位套筒(4-1)内，定位柱(4-2)与安装板(2)之间设置有弹簧缓冲件(4-3)，定位柱(4-2)与卡盘(5)之间有也设置有弹簧缓冲件(4-3)。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人三爪夹具组件，其特征在于：所述的夹爪(6)两两之间的夹角为120度。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人三爪夹具组件，其特征在于：所述的夹头(6-2)靠近转轴一端的中部设置有缓冲柱(11)，当夹爪(6)夹取工件时，缓冲柱(11)的内端面与卡盘(5)圆心之间的距离大于夹持部(6-3)内端面与卡盘(5)圆心之间的距离，在夹爪(6)未夹取工件时，缓冲柱(11)的内端面与卡盘(5)圆心之间的距离小于夹持部(6-3)内端面与卡盘(5)圆心之间的距离。