[实用新型]一种基于CAN通讯的码垛系统

说明书

本实用新型属于CAN通讯在码垛系统的应用技术领域，具体而言，涉及一种基于CAN通讯的码垛系统，包括PLC控制系统和伺服驱动器，所述PLC控制系统内含有CANopen通讯模块，CANopen通讯模块通过现场总线与多个伺服驱动器相连接，所述现场总线包括多条屏蔽双绞线，CANopen通讯模块的CANH端和CANL端通过屏蔽双绞线分别与伺服驱动器的CANH端和CANL端相连接。本实用新型的技术方案通过采用现场总线将PLC控制系统和多个伺服驱动器连接，现场总线由多条屏蔽双绞集成，在现场总线两端分别连接120Ω终端匹配电阻防止信号反射，采用现场总线连接，摆脱PLC硬件高速口数量的局限，接线简单，挂接设备数量最多高达64个，扩展性好；基于CAN通讯的控制系统可以收集反馈过来运动机构的阻力力矩变化信息，为设备的运行维护保养及判断故障提供更丰富准确的信息。

技术领域

本实用新型属于CAN通讯在码垛系统的应用技术领域，具体而言，涉及一种基于CAN通讯的码垛系统。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人和其控制系统可称为码垛系统，主要包括可编程控制器和伺服驱动器。

现有技术的码垛系统多基于PLC高速输出口通过硬接线，发送脉冲给伺服驱动器实现对伺服的控制，但是具有以下缺陷，1，高速输出点位的PLC十分有限，局限了系统扩张新轴位的增加，2，过多的硬接线带来繁琐的接线工作量和增强出故障排查时的工作量，3，对于设备反馈的信息量太少，不利于系统优化调整。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种基于CAN通讯的码垛系统，以解决现有技术中存在高速输出点位的PLC十分有限，局限了系统扩张新轴位的增加；过多的硬接线带来繁琐的接线工作量和增强出故障排查时的工作量；对于设备反馈的信息量太少，不利于系统优化调整等问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供一种基于CAN通讯的码垛系统，包括PLC控制系统和伺服驱动器，所述PLC控制系统内含有CANopen通讯模块，CANopen通讯模块通过现场总线与多个伺服驱动器相连接，所述现场总线包括多条屏蔽双绞线，CANopen通讯模块的CANH端和CANL端通过屏蔽双绞线分别与伺服驱动器的CANH端和CANL端相连接。

进一步地，所述现场总线的两端分别并联有保护元件。

进一步地，所述保护元件包括第一电阻和第二电阻，第一电阻并接在现场总线头端的CANH线和CANL线之间，第二电阻并接在现场总线尾端的CANH线和CANL线之间。

进一步地，所述保护元件还包括第一电容和第二电容，第一电容与第一电阻并联，第二电容与第二电阻并联。

进一步地，所述第一电阻和第二电阻的值为120Ω。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的的技术方案通过采用现场总线将PLC控制系统和多个伺服驱动器连接，现场总线由多条屏蔽双绞集成，在现场总线两端分别连接120Ω终端匹配电阻防止信号反射，采用现场总线连接，摆脱PLC硬件高速口数量的局限，接线简单，挂接设备数量最多高达64个，扩展性好。同时，CANopen是一个基于CAN串行总线的网络传输系统的应用协议，遵循ISO/OSI标准模型，不同的设备通过对象字典来相互交换数据，主节点通过过程数据对象PDO/SDO来获取或修改其它节点对象字典列表中的数据，它包含了码垛系统运行中所有运动机构的参数，基于CAN通讯的控制系统可以收集反馈过来运动机构的阻力力矩变化信息，分析机械机构的保养周期，为设备的运行维护保养及判断故障提供更丰富准却的信息，与传统控制码垛系统控制相比有很大的优势。

附图说明

在附图中：

图1为本实用新型的电路连接示意图；