[实用新型]一种具有定位功能的有害气体泄漏源探测装置

说明书

本实用新型公开了一种具有定位功能的有害气体泄漏源探测装置，包括若干个可移动的用于测量待测区域有害气体浓度的子探测器和控制子探测器的上位机，子探测器和上位机均设有ZigBee通讯模块，所有的子探测器通过ZigBee通讯模块连接并建立一个具有相对坐标系的群组网络；每个子探测器将当前所在位置的坐标和所测得的有害气体浓度上传至群组网络，上位机连接于群组网络并接收每个子探测器所在位置的坐标和所测得的有害气体浓度，从而规划最佳的探测路线，子探测器根据上位机所规划的探测路线以最短的时间找到有害气体泄漏源。本实用新型能够在有害气体泄漏源探测过程中对子探测器进行定位，从而获得最佳的探测路线，提高探测效率。

技术领域

本实用新型属于有害气体探测技术领域，尤其涉及一种具有定位功能的有害气体泄漏源探测装置。

背景技术

随着社会发展，有害气体的泄漏会对社会安全和工业生产造成了很大的损失，严重威胁生产人员的生命安全。在探测有害气体的泄漏源过程中，派遣人力去搜救往往会因为有害气体的毒性对进行探测的工作人员的身体健康造成不可挽回的危害。因此，为了保证工作人员的身体健康，有害气体的探测工作一般都委托给机器人进行。

传统的有害气体探测机器人通过尽可能地多接触到有害气体，但是在探测过程中遇到泄漏源在视野不足的情况，工作人员无法对探测机器人进行准确定位。无法准确定位容易造成探测路径的重复或错误等状况发生，严重耽误了探测工作的进行，更严重的情况是将会导致有害气体随着时间进一步地向外界扩散，引起安全风险。

实用新型内容

为解决上述的问题，本实用新型提供一种具有定位功能的有害气体泄漏源探测装置，该装置能够在有害气体泄漏源的探测过程中进行定位，从而有效地规划探测路线，提高探测效率。

本实用新型采用如下技术方案实现：

一种具有定位功能的有害气体泄漏源探测装置，包括若干个可移动的用于测量待测区域有害气体浓度的子探测器和控制所述子探测器的上位机，所述子探测器和所述上位机均设有ZigBee通讯模块，所有的所述子探测器通过ZigBee 通讯模块连接并建立一个具有相对坐标系的群组网络；每个所述子探测器将当前所在位置的坐标和所测得的有害气体浓度上传至所述群组网络，所述上位机连接于所述群组网络并根据所述群组网络的数据控制所述子探测器探测有害气体的泄漏源。

进一步地，每个所述子探测器均设有主控模块、气体传感器和电机驱动机构，所述气体传感器与所述主控模块电连接并测量待测区域的有害气体浓度，所述电机驱动机构受控于所述主控模块并驱动所述子探测器进行移动，所述子探测器的ZigBee通讯模块与所述主控模块电连接。

进一步地，所述子探测器还包括避障模块，所述避障模块与所述主控模块电连接。

进一步地，所述电机驱动机构包括直线移动电机、方向控制电机和轮子，所述直线移动电机的输出端连接于所述轮子并控制所述轮子沿直线方向移动的速率，所述方向控制电机的输出端连接于所述轮子并控制所述轮子转动的方向。

进一步地，所述电机驱动机构还包括脉冲宽度调制模块，所述脉冲宽度调制模块分别与所述直线移动电机和所述方向控制电机电连接。

进一步地，所述上位机包括探测路线规划模块和浓度阈值判定模块，所述探测路线规划模块接收所述群组网络的坐标，所述浓度阈值判定模块接收所述群组网络的有害气体浓度数据；所述浓度阈值判定模块与所述探测路线规划模块电连接。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型公开了一种具有定位功能的有害气体泄漏源探测装置，多个子探测器利用ZigBee通讯模块形成群族网络并共享坐标信息和有害气体浓度信息，上位机对上述两种信息进行处理以规划最佳的探测路线，最后子探测器根据上位机所规划的探测路线以最短的时间找到有害气体泄漏源。本实用新型能够在有害气体泄漏源探测过程中对子探测器进行定位，从而获得最佳的探测路线，提高探测效率。