[实用新型]一种连杆结构式抓取机械手

权利要求书

1.一种连杆结构式抓取机械手，其特征在于：包括底座（1），所述底座（1）开设有第一容腔，且所述第一容腔内设置有第一电机（2），所述第一电机（2）与所述底座（1）固定连接，所述底座（1）的上表面设置有支撑轴（3），所述支撑轴（3）与所述底座（1）转动连接，所述支撑轴（3）的上表面设置有支撑座（4），所述支撑座（4）与所述支撑轴（3）固定连接，所述支撑座（4）开设有第二容腔，且所述第二容腔内设置有第二电机（5），所述第二电机（5）与所述支撑座（4）固定连接，所述第二电机（5）的输出端设置有线轱（6），所述线轱（6）与所述第二电机（5）转动连接，所述支撑座（4）的左端设置有外壳（8），所述外壳（8）与所述支撑座（4）焊接固定，所述外壳（8）的第三容腔内设置有第三电机（10），所述第三电机（10）与所述外壳（8）的第三容腔上壁固定连接，所述第三电机（10）的输出端设置有齿轮盒（11），所述齿轮盒（11）与所述第三电机（10）转动连接，所述齿轮盒（11）的下表面设置有螺旋杆（12），所述螺旋杆（12）与所述齿轮盒（11）转动连接，所述齿轮盒（11）的外侧设置有弹簧（14），所述弹簧（14）与所述外壳（8）内部固定连接，所述弹簧（14）的底端设置有固定板（13），所述固定板（13）与所述弹簧（14）固定连接，所述螺旋杆（12）的底端纵向贯穿所述固定板（13），并与所述固定板（13）转动连接，所述固定板（13）的下表面设置有支撑杆（20），所述支撑杆（20）与所述固定板（13）固定连接，所述支撑杆（20）底端设置有承重板（15），所述承重板（15）与所述支撑杆（20）固定连接，所述承重板（15）的前表面设置有转轴（17），所述转轴（17）与所述承重板（15）转动连接，所述第一电机（2）、所述第二电机（5）和所述第三电机（10）均与外部电源电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种连杆结构式抓取机械手，其特征在于：所述转轴（17）数量为两个，且一个所述转轴（17）位于所述承重板（15）前表面，另一个所述转轴（17）位于所述支撑座（4）的第二容腔内，所述线轱（6）的外表壁设置有牵引绳（7），所述牵引绳（7）一端与所述线轱（6）固定连接，另一端缠绕在所述转轴（17）的外表壁。

3.根据权利要求2所述的一种连杆结构式抓取机械手，其特征在于：所述牵引绳（7）远离所述线轱（6）的一端设置有连接杆（16），所述连接杆（16）与所述牵引绳（7）固定连接，所述连接杆（16）的底端设置有夹手（9），所述夹手（9）与所述连接杆（16）转动连接，所述夹手（9）的交叉位置处设置有固定轴（18），所述固定轴（18）一端与所述承重板（15）转动连接，另一端与所述夹手（9）转动连接，所述固定轴（18）的外表壁套设有支撑弹簧（19），所述支撑弹簧（19）一端与所述承重板（15）前表面固定连接，另一端与所述夹手（9）后表面固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种连杆结构式抓取机械手，其特征在于：所述螺旋杆（12）通过所述齿轮盒（11）与所述第三电机（10）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种连杆结构式抓取机械手，其特征在于：所述第一电机（2）的输出端设置有连接轴，所述连接轴一端与所述第一电机（2）转动连接，另一端纵向贯穿所述底座（1）的上壁与所述支撑轴（3）转动连接。