[实用新型]一种多功能工业机器人夹具

说明书

一种多功能工业机器人夹具，手臂连接件、夹具手臂架、夹具、传感器、控制模块，夹具手臂架通过手臂连接件和多功能工业机器人相连接，控制模块安装于多功能工业机器人上，传感器安装在夹具手臂架的下侧面，传感器和控制模块电连接，夹具安装在夹具手臂架的下端；夹具包括T型滑块、夹具本体和夹爪，夹具本体的下侧开设有T型滑块导槽，T型滑块置入T型滑块导槽内，在T型滑块下端安装夹爪，并在T型滑块和T型滑块导槽之间安装滚珠。本实用新型具有夹爪连接稳定、可靠、能同时安装多个夹具、更节约生产空间等优点。本实用新型属于工业机器人技术领域。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种多功能工业机器人夹具。

背景技术

目前工业生产中工业机器人实现夹紧功能主要依靠工业机器人夹具，工业机器人夹具分为通用型及专用型两种。虽然通用型机器人夹具应用广泛，但是存在如下问题：(1)目前工业机器人通用型夹具在使用一段时间后，夹爪连接部位可靠性不高，夹持精度不高，影响生产质量；(2)目前多数工业机器人通用型夹具的手臂通常只能安装一个夹具，夹持工件范围不大，生产效率不高；(3)现有工业机器人夹具的手臂的悬臂与水平方向成90度，导致夹具的工作范围受限，而在在手臂上安装多个夹具时，工作时夹具之间易产生干扰。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种夹爪连接稳定、可靠的多功能工业机器人夹具，它还具有能同时安装多个夹具、更节约生产空间等优点。

一种多功能工业机器人夹具，手臂连接件、夹具手臂架、夹具、传感器、控制模块，夹具手臂架通过手臂连接件和多功能工业机器人相连接，控制模块安装于多功能工业机器人上，传感器安装在夹具手臂架的下侧面，传感器和控制模块电连接，夹具安装在夹具手臂架的下端；夹具包括T型滑块、夹具本体和夹爪，夹具本体的下侧开设有T型滑块导槽，T型滑块置入T型滑块导槽内，在T型滑块下端安装夹爪，并在T型滑块和T型滑块导槽之间安装滚珠。

优选的，还包括夹爪定位块，夹爪定位块安装在夹爪的内侧。

优选的，夹具为两爪夹具，两爪夹具的夹具本体为两爪夹具本体，两爪夹具本体包括两爪夹具连接板、两爪夹具气缸、两爪夹具安装板，两爪夹具气缸安装在两爪夹具连接板、两爪夹具安装板之间，两爪夹具连接板安装在夹具手臂架的下端，两爪夹具安装板开设有T型滑块导槽，T型滑块上端和两爪夹具气缸连接。

优选的，夹具为三爪夹具，三爪夹具的夹具本体为三爪夹具本体，三爪夹具本体包括三爪夹具连接板、三爪夹具气缸、三爪夹具安装板，三爪夹具气缸安装在三爪夹具连接板、三爪夹具安装板之间，三爪夹具连接板安装在夹具手臂架的下端，三爪夹具安装板开设有三条T型滑块导槽，三条T型滑块导槽均匀分布在三爪夹具安装板的下方，T型滑块上端和三爪夹具气缸连接。

优选的，夹具手臂架包括手臂架本体和悬臂，两悬臂对称安装在手臂架本体的两端，手臂架本体的上端和手臂连接件相连接，手臂架本体的下端的中间安装传感器，两悬臂的下端安装夹具。

优选的，悬臂和手臂架本体之间的夹角为100-150度。

优选的，传感器为非接触式光电传感器。

本实用新型的优点：

1、在夹具本体的下方开设T型滑块导槽，并将T型滑块置入T型滑块导槽内，再将夹爪安装在T型滑块的下端，并在T型滑块导槽和T型滑块之间设有滚珠，因此夹爪的连接可靠、运行稳定，T型滑块的滑动以及滚珠的滚动，减轻了磨损，夹具在长时间运行后，滑动依然可靠，定位和夹具依然较为精准，减少夹具在使用过程中对夹具零件的更换、保养、维护的费用，提高了夹具的工作效率，降低了生产成本。

2、本实用新型中，将手臂架本体和悬臂之间的夹角设计为100-150度，减少工作时两个夹具的相互干扰，节省了生产车间的空间，使夹具架更贴合实际生产环境；并且本实用新型能同时安装两个夹具，因此充分利用了生产空间，从而提高生产效率，节省生产成本。