[实用新型]一种工业机器人的手腕机构

说明书

本实用新型公开的属于机器人技术领域，具体为一种工业机器人的手腕机构，包括臂部，所述臂部下方连接腕架，且腕架下方连接手部，所述腕架由上而下依次设有俯仰腔、偏转腔和翻转腔，所述俯仰腔、偏转腔和翻转腔内分别设有俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸，且俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸上分别连接俯仰轴、偏转轴和翻转轴。本实用新型设计新颖，结构合理，通过油管往俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸内不同的油腔进油，直接驱动与传送轴中心连接的俯仰轴、偏转轴和翻转轴转动来分别实现俯仰、偏转和回转功能，传动效率高，使机器人的手腕体运转更加灵活，适应各种复杂的工艺要求。

技术领域

本实用新型公开的属于机器人技术领域，具体为一种工业机器人的手腕机构。

背景技术

目前市场上使用的工业机器人手腕仅仅具备翻转功能、偏转功能和俯仰功能其中之一，性能受限，不能很好的满足市场需求。为此，我们提出了一种工业机器人的手腕机构投入使用，用以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人的手腕机构，用以解决上述背景技术中提出的功能单一、性能受限的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人的手腕机构，包括臂部，所述臂部下方连接腕架，且腕架下方连接手部，所述腕架由上而下依次设有俯仰腔、偏转腔和翻转腔，所述俯仰腔、偏转腔和翻转腔内分别设有俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸，且俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸上分别连接俯仰轴、偏转轴和翻转轴。

优选的，所述手部顶端设有连接腔，且连接腔内部设有手部驱动液压缸。

优选的，所述臂部内腔设有四组油管，四组所述油管由臂部内腔通过并经过腕架分别进入俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸和手部驱动液压缸。

优选的，所述臂部内侧壁上设有滑槽，所述腕架与滑槽滑动连接。

优选的，所述俯仰液压缸俯仰角度在0°-220°之间，所述偏转液压缸偏转角度在0°-220°之间，所述翻转液压缸回转角度在0°-270°之间。

优选的，所述俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸结构相同，所述俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸均包括缸体，所述缸体内腔设有隔板，且隔板上固定连接有转动轴，所述转动轴上连接有叶片，所述隔板左右两侧分别设有进油口和出油口。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设计新颖，结构合理，通过油管往俯仰液压缸、偏转液压缸和翻转液压缸内不同的油腔进油，使油缸内的传送轴中心产生力矩直接驱动与传送轴中心连接的俯仰轴、偏转轴和翻转轴转动来分别实现俯仰、偏转和回转功能。本实用新型功能多样，具备俯仰、偏转、回转功能，传动效率高，使机器人的手腕体运转更加灵活，适应各种复杂的工艺要求。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型液压缸结构示意图。

图中：1臂部、2腕架、3手部、4俯仰腔、5偏转腔、6翻转腔、7俯仰液压缸、8偏转液压缸、9翻转液压缸、91缸体、92隔板、93转动轴、94叶片、95进油口、96出油口、10俯仰轴、11偏转轴、12翻转轴、13连接腔、14手部驱动液压腔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。