[实用新型]一种工业机器人的手腕机构有效
| 申请号： | 201820472151.0 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN208005675U | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | 袁永华 | 申请（专利权）人： | 苏州梵洁电器科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/14;B25J15/02 |
| 代理公司： | 北京华际知识产权代理有限公司 11676 | 代理人： | 杨觅 |
| 地址： | 215000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 偏转 翻转液压缸 俯仰液压缸 俯仰 液压缸 腕架 本实用新型 工业机器人 手腕机构 翻转腔 翻转轴 俯仰轴 偏转轴 臂部 机器人技术领域 传动效率高 工艺要求 回转功能 直接驱动 中心连接 传送轴 连接手 手腕体 进油 油管 油腔 机器人 转动 灵活 运转 | ||
1.一种工业机器人的手腕机构，包括臂部(1)，其特征在于：所述臂部(1)下方连接腕架(2)，且腕架(2)下方连接手部(3)，所述腕架(2)由上而下依次设有俯仰腔(4)、偏转腔(5)和翻转腔(6)，所述俯仰腔(4)、偏转腔(5)和翻转腔(6)内分别设有俯仰液压缸(7)、偏转液压缸(8)和翻转液压缸(9)，且俯仰液压缸(7)、偏转液压缸(8)和翻转液压缸(9)上分别连接俯仰轴(10)、偏转轴(11)和翻转轴(12)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的手腕机构，其特征在于：所述手部(3)顶端设有连接腔(13)，且连接腔(13)内部设有手部驱动液压缸(14)。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的手腕机构，其特征在于：所述臂部(1)内腔设有四组油管，四组所述油管由臂部(1)内腔通过并经过腕架(2)分别与俯仰液压缸(7)、偏转液压缸(8)和翻转液压缸(9)和手部驱动液压缸(14)连接。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的手腕机构，其特征在于：所述臂部(1)内侧壁上设有滑槽，所述腕架(2)与滑槽滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的手腕机构，其特征在于：所述俯仰液压缸(7)俯仰角度在0°-220°之间，所述偏转液压缸(8)偏转角度在0°-220°之间，所述翻转液压缸(9)回转角度在0°-270°之间。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人的手腕机构，其特征在于：所述俯仰液压缸(7)、偏转液压缸(8)和翻转液压缸(9)结构相同，所述俯仰液压缸(7)、偏转液压缸(8)和翻转液压缸(9)均包括缸体(91)，所述缸体(91)内腔设有隔板(92)，且隔板(92)上固定连接有转动轴(93)，所述转动轴(93)上连接有叶片(94)，所述隔板(92)左右两侧分别设有进油口(95)和出油口(96)。
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