[实用新型]一种用于桥墩水下检测的机器人系统

说明书

本实用新型公开了一种检测机器人系统，特别是一种用于桥墩水下检测的机器人系统。它包括运载船、卷扬机构、水上固定机构、水下检测机构、船上控制系统和电源系统，其中运载船上设有船上控制系统和电源系统，运载船的端部设有卷扬机构，卷扬机构的斜上方设有水上固定机构，水上固定机构的正下方设有水下检测机构，船上控制系统与电源系统电连接，卷扬机构、水上固定机构和水下检测机构均信号连接于船上控制系统。该系统较传统作业更为快捷、方便、安全，具有遥控控制和自动定深等功能，能够遥控水下检测机构的升降，使其自动到达指定位置进行观测，减小检测作业安全风险。

技术领域

本实用新型涉及一种检测机器人系统，特别是一种用于桥墩水下检测的机器人系统。

背景技术

随着城市的快速发展，为达到改善道路通行的目的，城市道路桥梁必然会穿过山川河流，桥墎由于常年累月浸泡于水下，受水自身环境及外界的影响较大，如通航船只的撞击，混泥土外表面受水体侵蚀、剥落、开裂等缺陷，严重情况下导致混泥土内部钢筋裸露在外，给桥梁上部结构的安全造成严重的影响。目前水下墩柱的检测大多采用蛙人下水进行人工摸排，借助水下摄像机进行外观检测，其缺点是：(1)检测工作全部依靠人工进行，检测结果受检测人员身体状况及操作水平影响较大；(2)检测随机性大、重复性差，结果定位不准确，局限性明显；(3)受天气影响较大，从安全性角度考虑不适宜长时间水下作业。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种用于桥墩水下检测的机器人系统，该系统较传统作业更为快捷、方便、安全，具有遥控控制和自动定深等功能，能够遥控水下检测机构的升降，使其自动到达指定位置进行观测，避免了桥墩水下检测部分的人工作业，减小检测作业安全风险。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种用于桥墩水下检测的机器人系统包括运载船、卷扬机构、水上固定机构、水下检测机构、船上控制系统和电源系统，其中所述运载船上设有船上控制系统和电源系统，所述运载船的端部设有卷扬机构，所述卷扬机构的斜上方设有水上固定机构，所述水上固定机构的正下方设有水下检测机构，所述船上控制系统与电源系统电连接，所述卷扬机构、水上固定机构和水下检测机构均信号连接于船上控制系统。用于桥墩水下检测的机器人系统由运载船、卷扬机构、水上固定机构、水下检测机构、船上控制系统和电源系统等六部分组成。其中运载船负责整个系统的水面移动。卷扬机构负责水下检测机构的上升或下降动作。水上固定机构固定于桥墩，负责将整个系统与桥墩连接为一体，还起到拉紧水下检测机构的作用，采集水下检测机构当前深度信息发送给船上控制系统。水下检测机构负责桥墩水面以下部分的表观缺陷检测，并将其工作状态时的当前的水下深度、采集到的图像信息等发送给船上控制系统。船上控制系统可以控制水下检测工作的启停，实现对桥墩全方位的观测，实时监控水下检测机构的工作状态并能实时显示其采集的图像，将所采集的图像进行拼接，输出桥墩柱整体的表观检测数据。电源系统为船上控制系统供电，保证整个系统的稳定运行。

前述的用于桥墩水下检测的机器人系统，船上控制系统包括显示装置、控制箱、卷扬机构电机驱动器和相机电机驱动器，其中显示装置、卷扬机构电机驱动器和相机电机驱动器均电连接于控制箱。所述控制箱采集卷扬机构、水上固定机构和水下检测机构的信息，并将水下检测机构采集到的图像信息等通过显示装置显示，还可发送信号给卷扬机构电机驱动器和相机电机驱动器，实现控制水下检测机构升降、监控状态、存储检测图像等功能。