[实用新型]一种用于桥墩水下检测的机器人系统

权利要求书

1.一种用于桥墩水下检测的机器人系统，其特征在于，包括运载船(1)、卷扬机构(2)、水上固定机构(3)、水下检测机构(4)、船上控制系统(27)和电源系统(30)，其中所述运载船(1)上设有船上控制系统(27)和电源系统(30)，所述运载船(1)的端部设有卷扬机构(2)，所述卷扬机构(2)的斜上方设有水上固定机构(3)，所述水上固定机构(3)的正下方设有水下检测机构(4)，所述船上控制系统(27)与电源系统(30)电连接，所述卷扬机构(2)、水上固定机构(3)和水下检测机构(4)均信号连接于船上控制系统(27)。

2.根据权利要求1所述的用于桥墩水下检测的机器人系统，其特征在于，船上控制系统(27)包括显示装置(28)、控制箱(29)、卷扬机构电机驱动器(31)和相机电机驱动器(32)，其中显示装置(28)、卷扬机构电机驱动器(31)和相机电机驱动器(32)均电连接于控制箱(29)。

3.根据权利要求2所述的用于桥墩水下检测的机器人系统，其特征在于，所述卷扬机构(2)包括支座(5)、卷扬动力装置(6)、卷轴增强架(7)、卷轴(8)、卷筒(9)、展臂转轴(10)和连接板(11)，所述连接板(11)水平设于运载船(1)的端部，所述连接板(11)上设有支座(5)，所述支座(5)内设有卷扬动力装置(6)，所述卷扬动力装置(6)与卷轴(8)同轴布置，且卷扬动力装置(6)置于卷轴(8)的中部，所述卷轴(8)的两端均安装有卷筒(9)，所述卷筒(9)上缠绕有钢丝绳(23)，所述连接板(11)的底面还设有与之垂直的展臂转轴(10)；所述卷轴(8)的一侧还设有卷轴增强架(7)，且卷轴(8)的两端与卷轴增强架(7)的两端固定连接，其中卷扬动力装置(6)还信号连接于卷扬机构电机驱动器(31)。

4.根据权利要求3所述的用于桥墩水下检测的机器人系统，其特征在于，所述水上固定机构(3)包括抱臂(12)、动力机构(13)、钢丝绳轮(14)、拨管(15)和编码器(25)，其中抱臂(12)包括若干根型材(1201)和连接套(1202)，所述相邻型材(1201)之前通过连接套(1202)连接；所述抱臂(12)的中部外侧设有动力机构(13)，所述抱臂(12)的两端外侧均设有钢丝绳轮(14)，所述钢丝绳轮(14)的端部安装有编码器(25)，所述钢丝绳(23)的一端绕设于钢丝绳轮(14)上，所述钢丝绳(23)的另一端绕设于卷筒(9)上，所述钢丝绳轮(14)旁边设有拨管(15)，所述拨管(15)所在的直线垂直于抱臂(12)所在的平面，所述编码器(25)信号连接于控制箱(29)。

5.根据权利要求4所述的用于桥墩水下检测的机器人系统，其特征在于，所述水下检测机构(4)包括主支撑部(17)、检测装置(18)、导向装置(19)、转轴套管(20)、同步套管(21)和深度计(26)，其中主支撑部(17)由两个环形支架(1701)组成，所述主支撑部(17)的上下侧边均安装有导向装置(19)，所述至少两个检测装置(18)滑动设于导向装置(19)上，所述主支撑部(17)的外侧面竖直设有转轴套管(20)，所述卷扬机构(2)中展臂转轴(10)的端部置于转轴套管(20)内；所述主支撑部(17)的外侧面还竖直设有同步套管(21)，所述水上固定机构(3)中拨管(15)的端部置于同步套管(21)内，所述检测装置(18)下部还设有深度计(26)，所述深度计(26)信号连接于控制箱(29)。

6.根据权利要求5所述的用于桥墩水下检测的机器人系统，其特征在于，所述水下检测机构(4)还包括浮力组件(22)和弹性支脚(24)，所述浮力组件(22)设于环形支架(1701)的外侧中部，所述两个环形支架(1701)的两端均设有弹性支脚(24)。