[实用新型]一种AGV自动化打磨设备

说明书

本实用新型属于自动化打磨设备领域，特别是一种AGV自动化打磨设备，包括打磨机械手，其特征在于，打磨机械手安装在AGV上，打磨机械手通过调距装置调节在AGV上的垂直升降高度，调距装置顶部通过支撑杆固定有激光感应装置，调距装置后部有电气控制柜，本实用新型的有益效果是将打磨机械手和AGV结合到了一起，且具有调平、除尘和自动放线功能，在本行业属于首创，提升了工作效率，降低了劳动强度。

技术领域

本发明属于自动化打磨设备领域，特别是一种AGV自动化打磨设备。

背景技术

传统的风电叶片打磨设备是手工打磨或者使用单独的机械手打磨，这样打磨起来很不方便，对于大型零部件，打磨起来效率十分低，另外传统AGV装置不能自动调平、除尘和放线，十分不便。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种AGV自动化打磨设备。

这种AGV自动化打磨设备，包括打磨机械手，其特征在于，打磨机械手安装在AGV上，打磨机械手通过调距装置调节在AGV上的垂直升降高度，调距装置顶部通过支撑杆固定有激光感应装置，调距装置后部有电气控制柜。

打磨机械手型号为安川MH180-120。

调距装置为丝杆调距装置，包括第一电机、立架、丝杆和变速箱，打磨机械手位于活动平台上，活动平台嵌在AGV中，立架固定在AGV上，活动平台与立架中的丝杆螺纹连接，丝杆一端通过变速箱与第一电机连接。

调距装置还可以为气动调距装置或者液压调距装置。

AGV底部安装有调平结构，调平结构为水平伸缩液压缸和垂直伸缩液压缸的组合，水平伸缩液压缸端部固定有垂直伸缩液压缸，垂直伸缩液压缸侧面安装有测距感应器，AGV里面设有液压系统，液压系统包括油缸、液压泵和阀组，液压系统与各液压缸连通。

AGV后部有放线系统，放线系统为第二电机带动放线辊放线和收线。

电气控制柜旁有除尘装置安装在AGV上，除尘装置由除尘箱和真空泵构成。

AGV前面和两侧的三个竖直侧面装有保险杠，AGV后端在放线系统上装有防撞激光扫描仪。

上述所有电机、真空泵、液压系统、激光感应装置和测距感应器都与电气控制柜连接；在使用时，第一步，在现场四周布置激光反射板；第二步，将叶片运到打磨区域并支撑固定；第三步，接通现场电源，手动模式下调试、预编程打磨位置点；第四步，开启自动打磨模式；第五步，AGV通过激光感应装置将位置信息反馈到电气控制柜中，电气控制柜命令AGV行驶至指定工作点，如果位置不符合指定工作点，AGV调整位置，如果位置符合指定工作点，AGV打开调平结构调平；打磨机械手开始工作；打磨机械手将打磨信息反馈到电气控制柜，第六步，判断AGV是否需要行驶到下一个工作点，需要则返回到第五步，不需要则电气控制柜则控制AGV收起调平结构返回至初始位置。

本发明的有益效果是将打磨机械手和AGV结合到了一起，且具有调平、除尘和自动放线功能，在本行业属于首创，提升了工作效率，降低了劳动强度。

附图说明

图1.本发明结构示意图；

图2.本发明主视图；

图3.工作流程图

图4.局部放大图A

图5.局部放大图B