[实用新型]一种导线行走机器人的行走装置

说明书

本实用新型的一种导线行走机器人的行走装置，其特征在于：所述行走装置设置于机架上侧，所述行走装置包括旋转臂、旋转动力机构、行走轮、行走动力机构、压紧臂、压紧轮和压紧动力机构，所述旋转臂转动设置于所述机架上，所述旋转动力机构驱动所述旋转臂转动，所述行走轮转动设置于所述旋转臂上侧，所述行走动力机构驱动所述行走轮转动，所述压紧臂转动设置于所述旋转臂下侧，所述压紧轮转动设置于所述压紧臂上，所述压紧动力机构驱动所述压紧臂转动；所述行走轮通过所述旋转臂的转动可偏离或抵接所述导线，所述压紧轮通过所述旋转臂和所述压紧臂的转动可偏离或抵接所述导线。具有可以远程控制，自动抓住导线，且行走平稳的优点。

技术领域

本实用新型涉及电力设备领域，具体涉及导线行走机器人。

背景技术

输电线路是电网中电能传输的主要环节，输电线路正常、安全地运行是避免电网事故的重要保障，有关分析表明，导线、地线断股和损伤是导致线路非计划停运的重要原因之一，因此对输电线路进行巡视和修复，将事故消除在萌芽状态，对确保输电线路的安全和稳定运行具有十分重要的意义。

目前，对输电线路进行巡视主要有地面目测和直升飞机航测两种方法，地面目测通过人工巡线的方式进行，采用肉眼或望远镜对输电线路进行观测，由于输电线路所处地理位置等条件限制，人工巡线精度低、劳动强度大，且存在盲区；直升飞机可携带多种仪器设备对输电线路进行航测，精度和效率较高，但由于受巡视区域地理、气候等条件的影响，存在安全隐患，且巡线费用高。对输电线路的修复(包括除冰、清障、维修等)主要有人工修复和机器修复两种方法，人工修改是通过工作人员爬到输电线路上，再通过手动操作各种工具进行修复，但是该修复方法劳动强度大、危险性高，且效率低下；机器修复是通过在导线行走机器人上安装各种修复工具(包括除冰器、清障臂、喷火枪等)，再通过地面人员遥控进行修复工作，但是该修复方法对导线行走机器人要求高，现有导线行走机器人很难满足使用要求，而且如何将导线机器人运输到导线上也存在很大难度。

针对我国输电线路里程长、覆盖范围广，很大一部分线路需要经过高山大河原始森林等地区，人工巡检、修复难度大等等实际情况，也随着机器人技术的不断进步，采用基于机器人技术的巡线、修复机器人来辅助人工巡检、修复并且逐步代替人工巡检、修复已成为大势所趋。这对于提高电力部门自动化作业程度，改善作业人员劳动条件，提高作业水平，以及提高作业质量具有重要的意义，对保证我国输电线路的良好运行有着积极的作用。

因此，如何对现有的导线行走机器人进行改进，使其克服上述存在的问题，是本领域技术人员亟待解决的一个问题。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种可以远程控制，自动抓住导线，且行走平稳的行走装置。

本实用新型的另一个目的在于提供一种通过绳索进行升降，且能进行远程控制，自动抓住导线，在导线上行走平稳的绳索升降的导线行走机器人。

本实用新型的还一个目的在于提供一种操作方便，效率高，且安全可靠的导线行走机器人的工作方法。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种绳索升降的导线行走机器人，其特征在于：包括机架、升降装置和行走装置；

所述升降装置设置于所述机架下侧，所述升降装置包括绳索、升降动力机构、转盘和压紧件，所述绳索设置于所述转盘和所述压紧件之间，所述升降动力机构固定设置于所述机架上，所述转盘固定设置于所述升降动力机构上，所述压紧件设置于所述机架上，所述升降动力机构驱动所述转盘转动且通过所述压紧件始终压制所述绳索，使所述行走机器人沿着所述绳索升降；