[实用新型]一种导线行走机器人的行走装置

权利要求书

1.一种导线行走机器人的行走装置，其特征在于：所述行走装置设置于机架上侧，所述行走装置包括旋转臂、旋转动力机构、行走轮、行走动力机构、压紧臂、压紧轮和压紧动力机构，所述旋转臂转动设置于所述机架上，所述旋转动力机构驱动所述旋转臂转动，所述行走轮转动设置于所述旋转臂上侧，所述行走动力机构驱动所述行走轮转动，所述压紧臂转动设置于所述旋转臂下侧，所述压紧轮转动设置于所述压紧臂上，所述压紧动力机构驱动所述压紧臂转动；所述行走轮通过所述旋转臂的转动可偏离或抵接所述导线，所述压紧轮通过所述旋转臂和所述压紧臂的转动可偏离或抵接所述导线。

2.根据权利要求1所述的一种导线行走机器人的行走装置，其特征在于：所述旋转臂上固定设置有转轴，所述转轴转动设置于所述机架上，所述转轴上同心且固定设置于第一齿轮，所述旋转动力机构上固定设置有第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合，所述旋转动力机构通过所述第二齿轮、所述第一齿轮和所述转轴的配合，驱动所述旋转臂转动。

3.根据权利要求1所述的一种导线行走机器人的行走装置，其特征在于：所述行走动力机构固定设置于所述旋转臂上，所述行走动力机构上固定设置有法兰盘，所述行走动力机构驱动所述法兰盘转动，所述行走轮同心固定设置于所述法兰盘上，所述行走轮和所述行走动力机构之间设置有轴承。

4.根据权利要求3所述的一种导线行走机器人的行走装置，其特征在于：所述行走轮从外到内依次包括限位部、法兰部、导线部和轴承部，所述限位部向外围延伸，限制所述导线脱离所述行走轮，所述法兰部用于固定连接所述法兰盘，且平滑过渡所述限位部和所述导线部，所述导线部呈下凹型，用于容纳所述导线，所述轴承部包围所述行走动力机构，所述轴承过盈装配于所述轴承部和所述行走动力机构之间。

5.根据权利要求4所述的一种导线行走机器人的行走装置，其特征在于：所述法兰部上开设有螺纹孔，所述螺纹孔内安装有螺钉，所述行走轮通过螺钉固定设置于所述法兰盘上；所述轴承部上开设有凹槽，所述凹槽内卡设有卡簧，所述卡簧限制所述轴承沿轴向滑动。

6.根据权利要求1所述的一种导线行走机器人的行走装置，其特征在于：所述压紧臂上固定设置有第三齿轮，所述第三齿轮转动设置于所述机架上，所述压紧动力机构上固定设置有第四齿轮，所述第三齿轮和所述第四齿轮啮合，所述压紧动力机构通过所述第四齿轮和所述第三齿轮的配合，驱动所述压紧臂转动。

7.根据权利要求1至6任一权利要求所述的一种导线行走机器人的行走装置，其特征在于：所述行走轮、所述行走动力机构、所述压紧臂、所述压紧轮和所述压紧动力机构均为两组，且对称设置于所述机架两侧。