[实用新型]仿生关节和机器人

说明书

本实用新型公开仿生关节和机器人，其中，仿生关节包括相对设置的一级连杆与二级连杆；第一铰接连杆，第一铰接连杆设有沿其长度方向间隔设置的第一转轴孔和第二转轴孔；以及关节转动组件，包括与一级连杆固定连接的第一转轮，和与二级连杆固定连接的第二转轮，第一转轮与第二转轮之间连接有传动组件，传动组件使得第一转轮与第二转轮的转动方向相反；第一转轮转动连接有第一转轴，第一转轴从第一转轮伸出形成第一伸出端，第一伸出端转动连接于第一转轴孔；第二转轮固定连接有第二转轴，第二转轴从第二转轮伸出形成第二伸出端，第二伸出端转动连接于第二转轴孔。能够提升仿生关节的自由度，并可实现变旋转中心运动，能够充分模拟生物运动的特性。

技术领域

本实用新型涉及机器人仿生技术领域，特别涉及一种仿生关节和应用其的机器人。

背景技术

目前应用于仿生机器人及外骨骼机器人上的关节，大多为单一的绕周向转动的结构形式，即单关节的铰链形式，虽然包含了生物单关节的主要运动形式，但不能充分模拟生物自身的特性。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种仿生关节，旨在仿生关节的自由度，使得仿生关节能够充分模拟生物自身的特性。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种仿生关节，包括

关节组件，包括一级连杆与二级连杆，一级连杆与二级连杆相对设置；

第一铰接连杆，第一铰接连杆设有沿其长度方向间隔设置的第一转轴孔和第二转轴孔；以及

关节转动组件，包括与一级连杆固定连接的第一转轮，和与二级连杆固定连接的第二转轮，第一转轮与第二转轮之间连接有传动组件，第一转轮转动时，第一转轮带动传动组件运动，传动组件带动第二转轮转动，且第二转轮的转动方向与第一转轮的转动方向相反；

第一转轮转动连接有第一转轴，第一转轴从第一转轮伸出形成第一伸出端，第一伸出端转动连接于第一转轴孔；

第二转轮固定连接有第二转轴，第二转轴从第二转轮伸出形成第二伸出端，第二伸出端转动连接于第二转轴孔。

可选地，传动组件包括至少两传动绳，及固定传动绳的固定块；

传动绳包括第一端和第二端；

固定块包括间隔设于第一转轮侧壁的第一固定块和第二固定块，和间隔设于第二转轮侧壁的第三固定块和第四固定块；

至少两传动绳的第一端分别与第一固定块和第二固定块固定连接，至少两传动绳的第二端分别与第三固定块和第四固定块固定连接，至少两传动绳交叉布置。

第一转轮和第二转轮的周向侧壁均设有调节螺钉，调节螺钉用于调节传动绳的张进度；传动绳的第一端和第二端分别从固定块伸出，且第一端和第二端均与调节螺钉连接。

可选地，第一转轮和第二转轮的侧壁设有容置传动绳的容置槽。

可选地，第一转轮靠近第一铰接连杆的一表面设有限定第一转轮绕第一转轴转动角度的第一限位部；第二转轴靠近第一铰接连杆的一表面设有限定第二转轮绕第二转轴孔之轴线转动角度的第二限位部。

可选地，第一铰接连杆包括相对设置的第一侧面和第二侧面；

第一限位部包括间隔设于第一转轮靠近第一铰接连杆一表面的第一挡块和第二挡块，第一转轮绕第一转轴的转动角度为从第一挡块之侧壁与第一侧面抵持至第二挡块之侧壁与第二侧面抵持之间形成的夹角；

第二限位部包括间隔设于第二转轮靠近第一铰接连杆一表面的第三挡块和第四挡块，第二转轮绕第二转轴孔之轴线转动角度为从第三挡块之侧壁与第一侧面抵持至第四挡块之侧壁与第二侧面抵持之间形成的夹角。

可选地，第一转轮设于一级连杆靠近二级连杆的一端，并与一级连杆形成一体结构；