[实用新型]仿生关节和机器人

权利要求书

1.一种仿生关节，其特征在于，包括

关节组件，包括一级连杆与二级连杆，所述一级连杆与二级连杆相对设置；

第一铰接连杆，所述第一铰接连杆设有沿其长度方向间隔设置的第一转轴孔和第二转轴孔；以及

关节转动组件，包括与所述一级连杆固定连接的第一转轮，和与所述二级连杆固定连接的第二转轮，所述第一转轮与所述第二转轮之间连接有传动组件，所述第一转轮转动时，所述第一转轮带动所述传动组件运动，所述传动组件带动所述第二转轮转动，且所述第二转轮的转动方向与所述第一转轮的转动方向相反；

所述第一转轮转动连接有第一转轴，所述第一转轴从所述第一转轮伸出形成第一伸出端，所述第一伸出端转动连接于所述第一转轴孔；

所述第二转轮固定连接有第二转轴，所述第二转轴从所述第二转轮伸出形成第二伸出端，所述第二伸出端转动连接于所述第二转轴孔。

2.如权利要求1所述的仿生关节，其特征在于，所述传动组件包括至少两传动绳，及固定所述传动绳的固定块；

所述传动绳包括第一端和第二端；

所述固定块包括间隔设于所述第一转轮侧壁的第一固定块和第二固定块，和间隔设于所述第二转轮侧壁的第三固定块和第四固定块；

至少两所述传动绳的第一端分别与第一固定块和第二固定块固定连接，两所述传动绳的第二端分别与第三固定块和第四固定块固定连接，至少两所述传动绳交叉布置。

3.如权利要求2所述的仿生关节，其特征在于，所述第一转轮和第二转轮周向侧壁均设有螺纹孔，调节螺钉与所述螺纹孔连接，所述调节螺钉端部从所述螺纹孔伸出；所述传动绳的第一端和第二端分别从所述固定块伸出，且所述第一端和第二端均与所述调节螺钉的端部连接。

4.如权利要求2所述仿生关节，其特征在于，所述第一转轮和所述第二转轮的侧壁设有容置所述传动绳的容置槽。

5.如权利要求1所述的仿生关节，其特征在于，所述第一转轮靠近所述第一铰接连杆的一表面设有限定所述第一转轮绕所述第一转轴转动角度的第一限位部；所述第二转轴靠近所述第一铰接连杆的一表面设有限定所述第二转轮绕所述第二转轴孔之轴线转动角度的第二限位部。

6.如权利要求5所述的仿生关节，其特征在于，所述第一铰接连杆包括相对设置的第一侧面和第二侧面；

所述第一限位部包括间隔设于所述第一转轮靠近所述第一铰接连杆一表面的第一挡块和第二挡块，所述第一转轮绕所述第一转轴的转动角度为从所述第一挡块之侧壁与所述第一侧面抵持至所述第二挡块之侧壁与所述第二侧面抵持之间形成的夹角；

所述第二限位部包括间隔设于所述第二转轮靠近所述第一铰接连杆一表面的第三挡块和第四挡块，所述第二转轮绕所述第二转轴孔之轴线转动角度为从所述第三挡块之侧壁与所述第一侧面抵持至所述第四挡块之侧壁与所述第二侧面抵持之间形成的夹角。

7.如权利要求1所述的仿生关节，其特征在于，所述第一转轮设于所述一级连杆靠近所述二级连杆的一端，并与所述一级连杆形成一体结构；

所述第二转轮设于所述二级连杆靠近所述一级连杆的一端，并与所述二级连杆形成一体结构。

8.如权利要求1所述的仿生关节，其特征在于，所述第一转轮可拆卸设于所述一级连杆的一侧表面；

所述第二转轮可拆卸设于所述二级连杆的一侧表面。

9.如权利要求1至8中任一所述的仿生关节，其特征在于，所述仿生关节还包括第二铰接连杆，所述第二铰接连杆设有沿其长度方向间隔设置的第三转轴孔和第四转轴孔；

所述第一转轴远离所述第一伸出端的端部从所述一级连杆伸出形成第三伸出端，所述一级连杆设有容置所述第一转轴的第一容置孔，所述第三伸出端转动连接于所述第三转轴孔；

所述第二转轴远离所述第二伸出端的端部从所述二级连杆伸出形成第四伸出端，所述二级连杆设有容置所述第二转轴的第二容置孔，所述第四伸出端转动连接于所述第四转轴孔。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一所述的仿生关节。