[实用新型]一种自动移动小车的电机减速机构

说明书

本实用新型公开了自动移动小车的电机减速机构，包括：壳体；前级行星减速齿轮系，前级行星减速齿轮系包括太阳轮、行星轮架、行星轮以及内齿圈，行星轮与内齿圈啮合且行星轮套设在行星轮架的行星轮轴上；后级减速齿轮系，后级减速齿轮系包括输入齿轮与输出齿轮，前级行星减速齿轮系的行星轮架与输入齿轮同步转动，输出齿轮带动外部驱动轮转动；壳体的第一端与底盘转动连接，壳体的第二端与底盘通过高度调节装置连接。本实用新型的提高了自动移动小车内部空间的利用率，节省了大量空间，当自动移动小车经过凹凸不平的地面时，保证驱动轮始终着地，不会丢转和打滑，提高驱动轮的抓地力和驱动轮与地面的摩擦力，保证自动移动小车的正常前进。

技术领域

本实用新型涉及自动移动小车的结构设计领域，尤其涉及一种自动移动小车的电机减速机构。

背景技术

现在广泛使用的通用电机减速机都是按照减速机构的类型进行分类生产的，如行星类减速机、普通齿轮副类减速机、蜗轮蜗杆类减速机等等。

自动移动小车由于在使用过程中需要钻入货架底部，或者受其它环境条件的制约，往往需要一种节省空间的电机减速机构来带动驱动轮转动，并且要求电机减速机构具有较大的减速比、输出扭矩也较大，同时对传动精度要求也较高。

现有技术的电机减速机构中，大多数设计者会选择行星类减速机，自动移动小车会在底盘处设置背靠背布置的左、右两组电机减速机构，左电机减速机构与右电机减速机构之间往往需要设置电路板集中安装盒，电路板集中安装盒内安装有摄像头或者中间定位读取装置等用于对自动移动小车进行导航的装置。但是，由于底盘左右均设置行星类的电机减速机构，而行星类电机减速机构的左右方向上的尺寸又较大，会导致其在左右方向上占用较大空间。

自动移动小车在行进过程中，如果地面出现高低起伏，则自动移动小车的驱动轮有可能被从动轮架空，如驱动轮行进到凹坑内，而从动轮的位置较高，则可能导致驱动轮被架空，导致驱动轮离开地面，造成打滑。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种自动移动小车的电机减速机构，既能够满足自动移动小车行走时的性能要求，还能够缩小电机减速机构的占用空间还能够增加驱动轮的抓地力，保证驱动轮始终着地，不会丢转和打滑，保证自动移动小车的正常前进。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种自动移动小车的电机减速机构，包括：壳体；位于所述壳体内的前级行星减速齿轮系，所述前级行星减速齿轮系包括太阳轮、行星轮架、与所述太阳轮啮合的多个行星轮以及设置于所述壳体上的内齿圈，多个所述行星轮与所述内齿圈啮合且所述行星轮套设在所述行星轮架的行星轮轴上，所述太阳轮与外部驱动装置的输出轴连接；位于所述壳体内的后级减速齿轮系，所述后级减速齿轮系包括输入齿轮与输出齿轮，所述前级行星减速齿轮系的行星轮架与所述输入齿轮同轴同步转动且所述输入齿轮与输出齿轮并列设置，所述输出齿轮带动外部驱动轮转动；沿着底盘的长度方向上，所述壳体的第一端与所述底盘转动连接，所述壳体的第二端与所述底盘通过高度调节装置连接。

上述结构中，通过前级行星减速齿轮系实现较大的减速比、较高的扭矩输出和较高的传动精度，然后通过将太阳轮的轴线与输出齿轮的轴线并列设置，从而大大缩短了电机减速机构沿着底盘的长度方向上的尺寸。同时，还能够使左电机减速机构与右电机减速机构错开位置，并留出中间位置安装中间摄像头或中间定位读取装置。提高了自动移动小车内部空间的利用率，节省了大量空间，当自动移动小车经过凹凸不平的地面时，高度调节装置能够调整驱动轮在高度方向上的位置从而保证驱动轮始终着地，不会丢转和打滑，提高驱动轮的抓地力和驱动轮与地面的摩擦力，保证自动移动小车的正常前进。

优选地，所述自动移动小车的电机减速机构还包括：转动销轴与一对设置在所述底盘上的支撑耳板；所述壳体的第一端设有第一连接凸缘，所述第一连接凸缘上设有供所述转动销轴穿过的销轴孔，所述第一连接凸缘位于一对所述支撑耳板之间；所述转动销轴通过轴承与所述支撑耳板连接，所述壳体以所述转动销轴为圆心在竖直方向上转动。