[实用新型]一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置

说明书

本实用新型涉及一种机器人单腿装置，具体涉及一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置。本实用新型为解决现有技术中足式机器人在矿区地表巡查中响应速度慢、灵活度不足的问题。本实用新型所述机器人单腿装置包括：足部，小腿，大腿，机身和控制器。足部包含左前脚趾、右前脚趾、左后脚趾、右后脚趾、脚掌、足部舵盘、足部舵机和多功能舵机架，小腿包含U型舵机架、小腿第一舵机、舵机连接架和小腿第二舵机，大腿包含十字舵机架和大腿舵机。本实用新型的单腿装置足部采用舵盘旋转结构和液压驱动，具有传动平稳，反应快，快速启动和频繁换向的特点。该装置用于矿区地表巡查领域。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人单腿装置，特别是涉及一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置。

背景技术

矿区地表形变是一种常见的、人为引发的地质环境问题，而井下采空将造成地表的沉降、坍塌、崩塌和山体滑坡等地质灾害。掌握矿区的地表变化情况，有利于分析预测地表的变化趋势，帮助矿区调整生产和规划土地利用，降低地表形变所引发的损失及提早预防。

而现有的技术中，足式机器人在矿区地表巡查中响应速度慢，灵活度不足，不能在矿区复杂地形中灵活的行走，因此，现有的足式机器人无法在矿区地表中有效的完成巡查工作。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中的足式机器人在矿区地表巡查中响应速度慢，灵活度不足，不能在矿区复杂地形中灵活的行走，从而提供了一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置。

本实用新型为解决上述技术问题采取的技术方案是：所述机器人单腿装置包括足部、小腿、大腿、机身和控制器，足部包含左前脚趾、右前脚趾、左后脚趾、右后脚趾、脚掌、足部舵盘、足部舵机和多功能舵机架，小腿包含U型舵机架、小腿第一舵机、舵机连接架和小腿第二舵机，大腿包含十字舵机架和大腿舵机，机身水平设置，控制器固定安装在机身顶板上，且控制器分别与足部舵机、小腿第一舵机、小腿第二舵机、大腿舵机、左前液压驱动、右前液压驱动、左后液压驱动和右后液压驱动控制连接。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型具有足部、小腿、大腿、机身和控制器，机器人足部采用舵盘旋转结构和液压驱动，具有传动平稳，反应快，快速启动和频繁换向的特点。

附图说明

图1为实用新型的整体结构主视图，图2是图1的俯视图，图3是实用新型整体的结构示意图，图4是足部的结构示意图，图5是左前脚趾的结构示意图，图6是右前脚趾的结构示意图，图7是左后脚趾的结构示意图，图8是右后脚趾的结构示意图，图9是小腿的结构示意图，图10是大腿的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1-10说明本实施方式，本实施方式所述一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置包括足部1、小腿2、大腿3、机身4和控制器5，足部1包含左前脚趾11、右前脚趾12、左后脚趾13、右后脚趾14、脚掌15、足部舵盘16、足部舵机17和多功能舵机架18，小腿2包含U型舵机架21、小腿第一舵机22、舵机连接架23和小腿第二舵机24，大腿3包含十字舵机架31和大腿舵机32，机身4水平设置，控制器5固定安装在机身顶板41上，且控制器5分别与足部舵机17、小腿第一舵机22、小腿第二舵机24、大腿舵机32、左前液压驱动11B、右前液压驱动12B、左后液压驱动13B和右后液压驱动14B控制连接。

本实施方式中足部舵机17为现有技术，生产厂家为FEETECH公司，型号为SCS115。

本实施方式中小腿第一舵机22为现有技术，生产厂家为FEETECH公司，型号为SCS115。

本实施方式中小腿第二舵机24为现有技术，生产厂家为FEETECH公司，型号为SCS115。

本实施方式中大腿舵机32为现有技术，生产厂家为FEETECH公司，型号为SCS115。