[实用新型]一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置

权利要求书

1.一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置，其特征在于：所述一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置包括足部（1）、小腿（2）、大腿（3）、机身（4）和控制器（5），足部（1）包含左前脚趾（11）、右前脚趾（12）、左后脚趾（13）、右后脚趾（14）、脚掌（15）、足部舵盘（16）、足部舵机（17）和多功能舵机架（18），小腿（2）包含U型舵机架（21）、小腿第一舵机（22）、舵机连接架（23）和小腿第二舵机（24），大腿（3）包含十字舵机架（31）和大腿舵机（32），机身（4）水平设置，控制器（5）固定安装在机身顶板（41）上，且控制器（5）分别与足部舵机（17）、小腿第一舵机（22）、小腿第二舵机（24）、大腿舵机（32）、左前液压驱动（11B）、右前液压驱动（12B）、左后液压驱动（13B）和右后液压驱动（14B）控制连接。

2.根据权利要求1所述一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置，其特征在于：所述机器人的机身（4）包括顶板（41）、底板（42）和铜柱（43），顶板（41）和底板（42）上下对齐设置，通过六个铜柱（43）固定连接，六个铜柱（43）成正六边形布置在机身（4）中，控制器（5）设置在顶板（41）上。

3.根据权利要求1所述一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置，其特征在于：所述机器人的足部（1）包括左前脚趾（11）、右前脚趾（12）、左后脚趾（13）、右后脚趾（14）、脚掌（15）、足部舵盘（16）、足部舵机（17）和多功能舵机架（18），其中左前脚趾（11）包含左前脚趾头（11A）、左前液压驱动（11B）和左前掌趾架（11C），右前脚趾（12）包含右前脚趾头（12A）、右前液压驱动（12B）和右前掌趾架（12C），左后脚趾（13）包含左后脚趾头（13A）、左后液压驱动（13B）和左后掌趾架（13C），右后脚趾（14）包含右后脚趾头（14A）、右后液压驱动（14B）和右后掌趾架（14C），左前脚趾头（11A）、左前液压驱动（11B）和左前掌趾架（11C）通过螺栓固定连接，左前脚趾头（11A）和左前掌趾架（11C）通过螺栓固定连接，左前掌趾架（11C）和脚掌（15）同为螺栓固定连接，右前脚趾头（12A）、右前液压驱动（12B）和右前掌趾架（12C）通过螺栓固定连接，右前脚趾头（12A）和右前掌趾架（12C）通过螺栓固定连接，右前掌趾架（12C）和脚掌（15）同为螺栓固定连接，左后脚趾头（13A）、左后液压驱动（13B）和左后掌趾架（13C）通过螺栓固定连接，左后脚趾头（13A）和左后掌趾架（13C）通过螺栓固定连接，左后掌趾架（13C）和脚掌（15）同为螺栓固定连接，右后脚趾头（14A）、右后液压驱动（14B）和右后掌趾架（14C）通过螺栓固定连接，右后脚趾头（14A）和右后掌趾架（14C）通过螺栓固定连接，右后掌趾架（14C）和脚掌（15）同为螺栓固定连接，足部舵盘（16）与脚掌（15）通过螺栓固定连接，足部舵机（17）输出轴和足部舵盘（16）固定连接，足部舵机（17）安装在多功能舵机架（18）的侧壁上，与多功能舵机架（18）固定连接。

4.根据权利要求1所述一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置，其特征在于：所述机器人的小腿（2）包含U型舵机架（21）、小腿第一舵机（22）、舵机连接架（23）和小腿第二舵机（24），U型舵机架（21）与小腿第一舵机（22）固定连接，小腿第一舵机（22）和小腿第二舵机（24）通过舵机连接架（23）固定连接。

5.根据权利要求1所述一种用于矿区地表巡查的足式机器人单腿装置，其特征在于：所述机器人的大腿（3）包含十字舵机架（31）和大腿舵机（32），十字舵机架（31）和大腿舵机（32）的输出轴上的舵盘固定连接。