[实用新型]一种可定位式机械手

说明书

本实用新型公开了一种可定位式机械手，包括机械臂和连接于所述机械臂上的吸盘，所述吸盘包括一吸板，所述吸板下表面设有多个吸点；所述吸板上还设有夹角定位块和斜角定位机构，所述夹角定位块固定于吸板下表面一角的位置，所述斜角定位机构相对于夹角定位块设于吸板下表面对角的位置，其包括一斜角压紧块和一推杆；所述吸板上表面固设有一推动气缸，所述推杆通过一连杆与推动气缸的活塞杆固定连接，所述推动气缸用于推动斜角压紧块朝向夹角定位块移动。本实用新型的可定位式机械手，在吸附板材时，可对板材的位置进行定位，使得吸板上的吸点与板材完全接触，避免发生吸附板材失败的情况。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，具体涉及一种可定位式机械手。

背景技术

真空吸盘机械手是利用大气压力将柔性材料制造的吸盘紧贴在工件上，达到搬运工件的目的，在板材冲压的自动生产线上常常会使用到真空吸盘机械手来搬运板材。现有的机械手在吸取板材时，板材的位置并不固定，可能会有部分吸点并未接触板材，导致吸盘抽真空失败，影响对板材的吸附。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种可定位式机械手，该机械手的吸盘在吸附板材时，可对板材的位置进行定位，使得吸板上的吸点与板材完全接触，避免发生吸附板材失败的情况。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种可定位式机械手，包括机械臂和连接于机械臂上的吸盘，所述吸盘包括一吸板，所述吸板下表面设有多个吸点，

所述吸板上还设有夹角定位块和斜角定位机构，所述夹角定位块固定于吸板下表面一角的位置，所述斜角定位机构相对于夹角定位块设于吸板下表面对角的位置，其包括一斜角压紧块和一推杆；所述吸板上表面固设有一推动气缸，所述推杆通过一连杆与推动气缸的活塞杆固定连接，所述推动气缸用于推动斜角压紧块朝向夹角定位块移动。

在本实用新型的一个较佳的实施方式中，所述夹角定位块的两侧板的端部均设有弧形引导面。

在本实用新型的一个较佳的实施方式中，所述夹角定位块和斜角压紧块上均设有扇形托板。

在本实用新型的一个较佳的实施方式中，所述扇形托板靠近吸板的表面设有多条凸起部。

在本实用新型的一个较佳的实施方式中，所述凸起部为由扇形托板圆心出发向外辐射，且截面为三角形的凸起部。

在本实用新型的一个较佳的实施方式中，所述吸板对应于推杆的位置开设有通槽，所述连杆的一端固定于推动气缸的活塞杆上，另一端穿过所述通槽，并与推杆固定连接。

在本实用新型的一个较佳的实施方式中，所述吸板下表面位于推杆两侧的位置各设有一挡板，以引导推杆的运动。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的可定位式机械手，在吸板底面对角的位置分别设置一夹角定位块和一斜角定位机构，当吸盘去吸取板材时，斜角定位机构推动板材，使得板材覆盖住吸板上的所有吸点，接着吸板抽真空并吸住板材，避免了某些吸点未与板材接触而发生抽真空失败的情况。

其次，本实用新型中，斜角定位机构可与夹角定位块配合夹紧板材，避免板材由于重量过大而难以吸附住。而扇形托板可托住板材的一角，进一步的保证了吸盘在搬运过程中的安全性，避免发生板材掉落的情况。

附图说明

图1是本实用新型的可定位式机械手的结构示意图；

图2是图1中吸盘底面的结构示意图；

图3是图1中吸盘顶面的结构示意图；

图4是图1中扇形托板的结构示意图；