[实用新型]机器人手腕结构

说明书

本实用新型提出一种机器人手腕结构，其包括第一轴单元、与第一轴单元连接的第二轴单元、及与第二轴单元连接的第三轴单元，所述机器人手腕结构还包括设于所述第一轴单元上的过线环，设于所述第二轴单元上的过线装置，以及线缆，所述过线环的一侧设有过线孔，所述过线装置包括安装盘及设于所述安装盘上的两个防缠绕凸轮，所述安装盘连接在所述第二轴单元的一端，两个所述防缠绕凸轮间隔地设于所述安装盘上，所述线缆从所述过线孔及两个防缠绕凸轮的间隙中穿过。上述机器人手腕结构能够将线缆整齐排列，防止线缆发生缠绕和折断，提升了线缆的寿命。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人手腕结构。

背景技术

随着自动化产业的快速发展，机器人在自动化生产中的应用越来越广泛。机器人手腕通常会有很多的线缆通过，且线缆多为弯曲地安装在机器人手腕中。由于机器人在工作中运动速度快，而线缆比较细且柔软，随着机器人手腕的运动，很容易造成线缆发生缠绕、继而发生折断，影响了机器人的正常工作。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种线缆不易缠绕的机器人手腕结构，以解决上述问题。

一种机器人手腕结构，其包括第一轴单元、与所述第一轴单元连接的第二轴单元、及与所述第二轴单元连接的第三轴单元，所述机器人手腕结构还包括设于所述第一轴单元上的过线环，设于所述第二轴单元上的过线装置，以及线缆，所述过线环的一侧设有过线孔，所述过线装置包括安装盘及设于所述安装盘上的两个防缠绕凸轮，所述安装盘连接在所述第二轴单元的一端，两个所述防缠绕凸轮间隔地设于所述安装盘上，所述线缆从所述过线孔及两个所述防缠绕凸轮的间隙中穿过。

进一步地，每个所述防缠绕凸轮靠近所述安装盘中心的一端具有圆弧面。

进一步地，所述第一轴单元及所述第三轴单元用于绕第一轴线旋转，所述第二轴单元用于绕第二轴线旋转，所述第二轴线与所述第一轴线垂直。

进一步地，所述安装盘连接在所述第二轴单元的一端，且所述安装盘能够绕所述第二轴线旋转。

进一步地，两个所述防缠绕凸轮沿垂直于所述第二轴线的方向间隔设置。

进一步地，所述圆弧面的半径小于所述安装盘的半径。

进一步地，所述第三轴单元包括连接座及设于所述连接座上的旋转臂，所述旋转臂绕所述第一轴线旋转。

进一步地，所述连接座的一端与所述旋转臂连接，另一端包括相对设置的保护盖与连接部，所述保护盖覆盖在所述过线装置上，所述连接部与所述第二轴单元相连接。

上述机器人手腕结构包括设于第一轴单元上的过线环、以及设于第二轴单元上的过线装置，线缆先经过过线环的过线孔，再从两个防缠绕凸轮的间隙通过。上述机器人手腕结构能够将线缆整齐排列，且能够防止线缆在机器人手腕结构运动时发生过度扭曲，从而防止线缆发生缠绕和折断，提升了线缆的寿命。

附图说明

图1是本实用新型一实施方式的机器人手腕结构的立体示意图。

图2是图1所示的机器人手腕结构的部分分解示意图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。