[实用新型]机器人手腕结构

权利要求书

1.一种机器人手腕结构，其包括第一轴单元、与所述第一轴单元连接的第二轴单元、及与所述第二轴单元连接的第三轴单元，其特征在于：所述机器人手腕结构还包括设于所述第一轴单元上的过线环，设于所述第二轴单元上的过线装置，以及线缆，所述过线环的一侧设有过线孔，所述过线装置包括安装盘及设于所述安装盘上的两个防缠绕凸轮，所述安装盘连接在所述第二轴单元的一端，两个所述防缠绕凸轮间隔地设于所述安装盘上，所述线缆从所述过线孔及两个所述防缠绕凸轮的间隙中穿过。

2.如权利要求1所述的机器人手腕结构，其特征在于：每个所述防缠绕凸轮靠近所述安装盘中心的一端具有圆弧面。

3.如权利要求2所述的机器人手腕结构，其特征在于：所述第一轴单元及所述第三轴单元用于绕第一轴线旋转，所述第二轴单元用于绕第二轴线旋转，所述第二轴线与所述第一轴线垂直。

4.如权利要求3所述的机器人手腕结构，其特征在于：所述安装盘连接在所述第二轴单元的一端，且所述安装盘能够绕所述第二轴线旋转。

5.如权利要求4所述的机器人手腕结构，其特征在于：两个所述防缠绕凸轮沿垂直于所述第二轴线的方向间隔设置。

6.如权利要求5所述的机器人手腕结构，其特征在于：所述圆弧面的半径小于所述安装盘的半径。

7.如权利要求3所述的机器人手腕结构，其特征在于：所述第三轴单元包括连接座及设于所述连接座上的旋转臂，所述旋转臂绕所述第一轴线旋转。

8.如权利要求7所述的机器人手腕结构，其特征在于：所述连接座的一端与所述旋转臂连接，另一端包括相对设置的保护盖与连接部，所述保护盖覆盖在所述过线装置上，所述连接部与所述第二轴单元转动连接。