[实用新型]一种导向套管

说明书

本实用新型公开了一种导向套管，连接于医疗机器人的机械臂前端，用于安装手术探针，包括工作套管和固定于工作套管前端的探针固定座，工作套管包括柱状管体和设置于柱状管体后端的安装底座，安装底座包括连接机械臂的盘状体；探针固定座包括空心套筒和置于空心套筒内部的内芯，空心套筒与柱状管体轴向垂直，内芯与空心套筒之间可插拔式连接，内芯设有穿插手术探针的通孔。本实用新型涉及能够快速方便地固定至手术机械臂，手术探针可方便地插入内芯中并与机械臂之间轴向垂直，便于移动机械臂来进行穿刺等动作，同时可利用追踪装置来识别定位追踪标记，将机械臂与CT影像进行配准或移动到指定位置，操作简洁方便，具有很高的实用价值。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种导向套管。

背景技术

活检针是一种医疗器械，适用于肾脏、肝脏、肺、乳腺、甲状腺、前列腺、胰腺、肇丸、子宫、卵巢、体表等多种器官，可用于锥体肿瘤和不明种肿瘤等的活组织取样、吸取细胞。临床上，在为肿瘤病人做检查时，为了确定肿瘤的性质，需要用活检针从患病部位取一些活组织。目前，在神经外科手术中，通常可利用医疗机器人来进行活检或穿刺操作，医疗机器人能够预先设置手术费方案，手术过程中将设备位置关系和CT影像进行配准定位，并在显示屏上实时显示手术过程，实现手术的可视化。尤其是对于活检或穿刺等要求高精确度的操作，使用医疗机器人能够取得很好的效果。

然而，如何将活检针或者穿刺针固定至医疗机器人用于移动的机械臂上，并且方便利用追踪装置实时追踪机械臂和探针的位置，是实践中需要解决的一个问题。

专利号为CN102661860B的中国实用新型专利涉及一种穿刺器橡胶密封罩疲劳试验台，包括：底座一侧设有汽缸及进退信号采集器；底座中部设有直线轴承并连接活动支架，活动支架一端与汽缸连接、另一端连接夹持座；夹持座中心设有固定橡胶密封罩的球形内腔、外圆柱设有外螺纹与锁紧螺母配合连接，以固定橡胶密封罩；底座另一侧设有穿刺针的固定装置及穿刺针限位杆。通过活塞杆的往复移动，带动橡胶密封罩反复经过穿刺针的头部，由此完成疲劳试验的动作。由于采用了上述技术方案，使得本实用新型能对穿刺器橡胶密封罩疲劳性能进行自动化试验，并且具有使用方便、试验效率高，结构简单，操作方便等优点。其穿刺针固定装置包括设置在底座上的固定支座，固定支座上设有开口，开口上部设有螺孔，螺孔中设有带螺杆的手轮，开口底面设有穿刺针定位槽，手轮下端连有与穿刺针压紧配合的夹持头。然而，该固定装置无法利用追踪装置实时追踪的机械臂和探针的位置，且无法解决如何将探针固定至可移动的机械臂上的技术问题。

因此，需要设计一种快捷方便地将活检针或者穿刺针固定至医疗机器人用于移动的机械臂上，并且能够利用追踪装置实时追踪机械臂和探针位置的装置。

实用新型内容

本实用新型公开了一种导向套管，连接于医疗机器人的机械臂前端，用于安装手术探针，包括工作套管和固定于工作套管前端的探针固定座，工作套管包括柱状管体和设置于柱状管体后端的安装底座，安装底座包括连接机械臂的盘状体，盘状体上设有配合机械臂的第一定位孔和第一螺孔；探针固定座包括空心套筒和置于空心套筒内部的内芯，空心套筒与柱状管体轴向垂直，内芯与空心套筒之间可插拔式连接，内芯设有穿插手术探针的通孔。

优选地，柱状管体的外周表面的一侧或多侧设有用于手术配准的定位追踪标记，或者柱状管体外侧套设用于手术配准的定位追踪标记部件。

进一步地，柱状管体的外侧套设连接块，定位追踪标记部件经由环形连接座与柱状管体进行固定；定位追踪标记部件为三个侧面相接而成的U型体，U型体的至少一个侧面设有定位追踪标记。

优选地，柱状管体的中部设有用于安装连接块的连接部，连接部为柱状管体表面的台阶状设计，且其外周表面包括多个侧面。

进一步地，U型部件的至少一个侧面设有第二螺孔，连接块上设有第三螺孔，连接部上设有第四螺孔，第二螺孔、第三螺孔和第四螺孔相配合来安装锁紧螺栓，锁紧螺栓将定位追踪标记部件、连接块与柱状管体整体进行固定。