[实用新型]机器人激光焊接打磨装置

说明书

本实用新型提供一种机器人激光焊接打磨装置，包括打磨执行部分、力量调节部分和固定支撑座组成，所述力量调节部分设置在固定支撑座上，所述打磨执行部分设置在力量调节部分前端，所述打磨执行部分包括电机、砂轮片，所述砂轮片安装在电机前端，所述力量调节部分包括气缸和电磁阀，所述电机设置在气缸的一端，气缸的另一端连接在固定支撑座上，所述电磁阀设置在气缸上。充分发挥机电一体化的优势，在合理布置各种反馈的同时，通过编制相应的控制程序来实现对机械执行部件的控制。如控制得当，可以保证能够将焊缝打磨光亮，打磨后表面粗糙度≤1.6μm且不伤及母材。且每张打磨片至少可以打磨300辆以上的成品车，保证单条焊缝长度2.0m。

技术领域

本实用新型涉及激光焊接领域，尤其涉及一种机器人激光焊接打磨装置。

背景技术

激光焊接是利用高能量密度的激光束作为热源的一种高效精密焊接方法。激光焊接是激光材料加工技术应用的重要方面之一。20世纪70年代主要用于焊接薄壁材料和低速焊接，焊接过程属热传导型，即激光辐射加热工件表面，表面热量通过热传导向内部扩散，通过控制激光脉冲的宽度、能量、峰值功率和重复频率等参数，使工件熔化，形成特定的熔池。由于其独特的优点，已成功应用于微、小型零件的精密焊接中。在现代工业中经常用到通过机器人手臂控制激光焊接机按特定的轨迹进行焊接，它具有精度高，生产效率高等特点。机器人自动打磨设备在其他加工行业已经有很大的应用空间。目前国内大部分厂家的铸件，塑料件，钢制品等材质工件去毛刺加工作业大多采用手工，或者使用手持气动，电动工具进打磨，研磨，锉，等方式进行去毛刺加工，容易导致产品不良率上升，效率低下，加工后的产品表面粗糙不均匀等问题.也有一部分厂家开始使用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨。与手持打磨比较，机器人去毛刺产品能有效提高生产效率，降低成本，提高产品良率，但是由于机械臂刚性，定位误差等其他因素，采用机器人夹持电动，气动产品去毛刺针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者对工件造成损坏等情况发生；由激光焊接后的焊缝，仍存在着飞溅、焊渣、表面精度不高的缺陷，仍需要对焊缝进行打磨。现有的打磨设备（国内）由也可以做到安装于机器人手臂上，没有为激光焊接打磨环境进行相应设计，因此，无法满足要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人激光焊接打磨装置，机器人打磨头由机器人操控对焊缝按焊轨迹进行打磨操作，并在打磨过程中对打磨力与打磨速度进行控制，可以在保证产品质量的同时最大限度地保证生产节拍，实现机器激光焊接打磨头的功能，并通过一系列的反馈适时保证打磨头的压力及打磨头的线速度，以最大限度的提高表面质量，所有的操作通过ERP实现自动化控制。

本实用新型提供一种机器人激光焊接打磨装置，包括打磨执行部分、力量调节部分和固定支撑座组成，所述力量调节部分设置在固定支撑座上，所述打磨执行部分设置在力量调节部分前端，所述打磨执行部分包括电机、砂轮片，所述砂轮片安装在电机前端，所述力量调节部分包括气缸和电磁阀，所述电机设置在气缸的一端，气缸的另一端连接在固定支撑座上，所述电磁阀设置在气缸上。

进一步改进在于：所述固定支撑座上设置有快换燕尾结构，通过快换燕尾结构连接磨头与机器人手臂。

进一步改进在于：所述打磨执行部分上设置有速度检查传感器和受力传感器，通过速度检查传感器对砂轮片转动的速度进行检查，通过受力传感器对砂轮片受到的反作用力进行检查。

进一步改进在于：所述电机上还设置有吸尘罩，所述吸尘罩后端设置有吸尘风机。

进一步改进在于：所述电机与气缸之间通过连接架连接，所述连接架与电机之间通过铰点连接。