[实用新型]一种新型水下涵道穿线机器人

说明书

本实用新型公开一种新型水下涵道穿线机器人，包括主框架、主舱体和摄像头舱，主舱体设置于主框架内，摄像头舱设置于主框架的前端；所述主框架上搭载有导向轮、水平推进器、竖直推进器和卤素灯；所述主舱体内设置有主控板、电子调速器、光端机和内油囊，在主舱体的外部设置有外油囊，内油囊和外油囊相连通，并通过浮力调节装置控制；所述摄像头舱内设置有摄像头、电子云台和NVR，摄像头安装在电子云台上，摄像头与NVR连接。本实用新型水下控制方便灵活，爬顶式运动方式保证水质清澈，高清摄像头可实时反应水下情况，利用水下涵道机器人的脐带缆可巧妙的进行水下涵道穿线工作，以解决水下涵道穿线难的问题，进而有利于解决跨水域能源输送问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种新型水下涵道穿线机器人。

背景技术

随着人们对长距离能源输送需求的不断增大，跨河流，跨湖泊甚至跨海洋的能源输送相继增多，水下涵洞，水下管道穿线技术是跨水域能源输送的必备技术。

通常的，现有的涵洞穿线技术可分为两种，一种是潜水员穿线技术，潜水员携缆潜水穿过涵洞，进行人工穿线。另一种是机器人穿线技术，现有水下穿线机器人一般分为两类，一类是坐底式机器人，水下机器人由履带驱动或轮式驱动在涵洞底部行走，穿过涵洞，完成穿线；另一类是由水平推进器和竖直推进器配合驱动穿过涵洞完成穿线。

但是，涵洞内环境复杂且封闭，所述潜水员穿线技术在工作过程中如若出现特殊情况，对潜水员的人身安全会产生致命威胁。涵洞内存在着大量淤泥，尤其在涵洞底部附着大量沉淀物，现有水下机器人穿线技术的坐底履带驱动、轮式驱动和单纯推进器驱动会将沉淀物和淤泥搅起，使涵洞内水体浑浊，严重影响水下摄像机的工作效果，从而使陆地操作人员无法正确掌握水下情况，无法顺利完成水下涵洞穿线工作。

实用新型内容

基于上述技术问题，本实用新型提供一种新型水下涵道穿线机器人。

本实用新型所采用的技术解决方案是：

一种新型水下涵道穿线机器人，包括主框架、主舱体和摄像头舱，主舱体设置于主框架内，摄像头舱设置于主框架的前端；

所述主框架上搭载有导向轮、水平推进器、竖直推进器和卤素灯；主框架包括2个圆盘和穿过2个圆盘的若干根不锈钢丝杠，所有不锈钢丝杠沿圆盘的周圈均匀分布，所述导向轮、水平推进器、竖直推进器和卤素灯均通过支架固定在不锈钢丝杠上；

所述主舱体内设置有主控板、电子调速器、光端机和内油囊，主控板分别与电子调速器和光端机连接，电子调速器分别连接水平推进器和竖直推进器；在主舱体的外部设置有外油囊，内油囊和外油囊相连通，并通过浮力调节装置控制，浮力调节装置与主控板连接；主控板连接脐带缆；

所述摄像头舱内设置有摄像头、电子云台和NVR，摄像头安装在电子云台上，摄像头与NVR连接，NVR连接光端机。

优选的，所述导向轮共设置8个，在主框架的上部不锈钢丝杠和下部不锈钢丝杠各安装4个；所述水平推进器、竖直推进器和卤素灯均设置2个，依次安装在主框架的两侧不锈钢丝杠上，呈对称分布；所述不锈钢丝杠共设置6个。

优选的，该穿线机器人还包括用于测定水下压力的压力传感器，用于测定水下温度的温度传感器，以及用于测定机器人水下姿态的电子罗盘和陀螺仪。

优选的，该穿线机器人上还配置有抛载装置。

优选的，所述抛载装置为电磁铁。

优选的，该穿线机器人的整体呈流线型。

优选的，所述主控板为STM32单片机。

本实用新型的有益技术效果是：