[实用新型]一种新型水下涵道穿线机器人

权利要求书

1.一种新型水下涵道穿线机器人，其特征在于：包括主框架、主舱体和摄像头舱，主舱体设置于主框架内，摄像头舱设置于主框架的前端；

所述主框架上搭载有导向轮、水平推进器、竖直推进器和卤素灯；主框架包括2个圆盘和穿过2个圆盘的若干根不锈钢丝杠，所有不锈钢丝杠沿圆盘的周圈均匀分布，所述导向轮、水平推进器、竖直推进器和卤素灯均通过支架固定在不锈钢丝杠上；

所述主舱体内设置有主控板、电子调速器、光端机和内油囊，主控板分别与电子调速器和光端机连接，电子调速器分别连接水平推进器和竖直推进器；在主舱体的外部设置有外油囊，内油囊和外油囊相连通，并通过浮力调节装置控制，浮力调节装置与主控板连接；主控板连接脐带缆；

所述摄像头舱内设置有摄像头、电子云台和NVR，摄像头安装在电子云台上，摄像头与NVR连接，NVR连接光端机。

2.根据权利要求1所述的一种新型水下涵道穿线机器人，其特征在于：所述导向轮共设置8个，在主框架的上部不锈钢丝杠和下部不锈钢丝杠各安装4个；所述水平推进器、竖直推进器和卤素灯均设置2个，依次安装在主框架的两侧不锈钢丝杠上，呈对称分布；所述不锈钢丝杠共设置6个。

3.根据权利要求1所述的一种新型水下涵道穿线机器人，其特征在于：该穿线机器人还包括用于测定水下压力的压力传感器，用于测定水下温度的温度传感器，以及用于测定机器人水下姿态的电子罗盘和陀螺仪。

4.根据权利要求1所述的一种新型水下涵道穿线机器人，其特征在于：该穿线机器人上还配置有抛载装置。

5.根据权利要求4所述的一种新型水下涵道穿线机器人，其特征在于：所述抛载装置为电磁铁。

6.根据权利要求1所述的一种新型水下涵道穿线机器人，其特征在于：该穿线机器人的整体呈流线型。

7.根据权利要求1所述的一种新型水下涵道穿线机器人，其特征在于：所述主控板为STM32单片机。