[实用新型]线缆收放系统及涉水机器人

权利要求书

1.一种线缆收放系统，用于收放线缆，其特征在于，包括测距装置和设置在涉水机器人上的线缆收放装置；

所述线缆用于连接所述线缆收放装置和基站；

所述测距装置用于测量所述涉水机器人与所述基站之间的距离；

所述线缆收放装置依据所述测距装置测量的距离对应控制收放所述线缆。

2.根据权利要求1所述的线缆收放系统，其特征在于，包括推进装置；所述推进装置设置在所述涉水机器人上，且用于控制所述涉水机器人行走；

所述线缆收放装置依据所述推进装置对应控制收放所述线缆。

3.根据权利要求2所述的线缆收放系统，其特征在于，所述推进装置包括水平推进装置和上下推进装置；所述水平推进装置用于控制所述涉水机器人沿水平方向行走，所述上下推进装置用于控制所述涉水机器人沿深度方向行走；

所述线缆收放装置依据所述水平推进装置和所述上下推进装置对应控制收放所述线缆。

4.根据权利要求3所述的线缆收放系统，其特征在于，所述线缆收放装置释放所述线缆的速度为v；

所述水平推进装置令所述涉水机器人远离所述基站的行走速度为v₁；

所述上下推进装置令所述涉水机器人远离所述基站的行走速度为v₂；

当v₁≥0,v₂≥0，则：

当v₁≤0,v₂≤0，则：

当v₁<0,v₂>0,|v₁|>|v₂|，则：0>v>|v₂|-|v₁|；

当v₁<0,v₂>0,|v₁|<|v₂|，则：v>|v₂|-|v₁|；

当v₁>0,v₂<0,|v₁|>|v₂|，则：v>|v₁|-|v₂|；

当v₁>0,v₂<0,|v₁|<|v₂|，则：0>v>|v₁|-|v₂|。

5.根据权利要求4所述的线缆收放系统，其特征在于，所述测距装置包括水平测距装置和深度测距装置；所述水平测距装置用于测量所述涉水机器人与所述基站之间的水平距离，所述深度测距装置用于测量所述涉水机器人与所述基站之间的竖直距离；

所述水平测距装置测量所述涉水机器人与所述基站之间的水平距离增大时，则v₁>0；

所述水平测距装置测量所述涉水机器人与所述基站之间的竖直距离减小时，则v₁<0；

所述深度测距装置测量所述涉水机器人与所述基站之间的竖直距离增大时，则v₂>0；

所述深度测距装置测量所述涉水机器人与所述基站之间的水平距离减小时，则v₂<0。

6.根据权利要求5所述的线缆收放系统，其特征在于，所述水平测距装置包括雷达、声呐和超声波测距离传感器中的一种或者多种；

和/或，所述深度测距装置包括水压传感器。

7.根据权利要求5所述的线缆收放系统，其特征在于，所述水平测距装置设置在所述涉水机器人和/或所述基站上；

和/或，所述深度测距装置设置在所述涉水机器人上。