[实用新型]一种便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器

说明书

本实用新型公开了一种便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，该中继器包含框架和设置在框架下部之内的导向轮，以及设置在框架底部的导向定位头；框架包含托盘部和设置在托盘部下方的主体部，主体部的下部在导向轮和导向定位头之间设有水下机器人存放部，用于安装水下机器人；托盘部的宽度大于洞口的直径，主体部的宽度小于洞口的直径，主体部的长度大于洞口的厚度，可以使水下机器人直接到隧洞空间里。框架由若干圆管通过焊接构成。本实用新型提供的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，用圆管做框架，应用焊接连接，美观大方，结构设计简单，成本低。托盘可卡在洞口上方起到固定作用，不会受水流影响，回收时不会卡住。

技术领域

本实用新型涉及一种用于水下机器人的中继器，具体地，涉及一种便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器。

背景技术

水下机器人，或叫遥控无人潜水器(Remote Operational Vehicle，简称ROV)，是一种利用自身搭载的仪器设备在水下进行人为操纵作业的潜水设备。ROV是目前世界上使用最为广泛的潜水器，在海洋工程和军事等领域发挥着重要的作用。传统的ROV存在作业能力相对较低、机动性差、视频传输的路数和传输距离受到限制、人机交互能力和可扩展性差等诸多方面问题，不能满足当今海洋、军事等相关行业或部门对ROV的需求。

ROV主要由水上的控制台，水下的中继器(Tether Management System，简称TMS)和潜水器三部分构成。控制台主要用来操作潜水器和中继器，并把视频、传感器等信息通过监视器和人机界面显示出来；控制台与中继器之间主要通过绞车由承重缆连接，中继器与潜水器之间通过非承重缆连接。承重缆承担着潜水器和中继器的重量，非承重缆在水中接近零浮力；中继器通过承重缆把潜水器施放到某一作业水深，潜水器脱离中继器，通过控制中继器上收放非承重缆，使潜水器具有一定的作业半径，同时不受较重的承重缆影响。

现有的TMS一般在水下会受水流影响，导致移位，在回收出竖直洞口时会发生错位，不容易从洞口出来。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于水下机器人的中继器，便于在水下竖直洞口使用，解决现有的问题。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的中继器包含框架和设置在框架下部之内的导向轮，以及设置在框架底部的导向定位头；所述的框架包含托盘部和设置在托盘部下方的主体部，主体部的下部在导向轮和导向定位头之间设有水下机器人存放部；所述的托盘部的宽度大于洞口的直径，主体部的宽度小于洞口的直径，主体部的长度大于洞口的厚度，可以使ROV直接到隧洞空间里。

上述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的框架由若干圆管通过焊接构成。

上述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的框架，其托盘部为圆柱形盘状，包含两个水平设置的由圆管构成的相同的第一圆环，以及若干根在第一圆环之间沿圆周均匀设置的垂直于第一圆环的短竖管。

上述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的第一圆环的直径比洞口的直径大500～800mm，优选为600mm。

上述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的框架，其主体部为圆柱形，包含若干根长竖管，以及沿长竖管在其不同高度处水平设置的与长竖管垂直的若干个由圆管构成的相同的第二圆环。

上述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的第二圆环的直径比洞口的直径小200～400mm，优选为300mm，便于下放入洞。

上述的便于在水下竖直洞口使用的水下机器人简易中继器，其中，所述的长竖管，其在主体部的正面和背面分别有两根向下延伸出最下方的第二圆环后与导向定位头的上表面连接，构成水下机器人存放部，延伸出的四根长竖管的位置相对于主体部圆柱形的圆心对称。