[实用新型]仿生机械臂及机器人

说明书

本实用新型公开了仿生机械臂及机器人，包括中臂、吸盘本体、双轴电机A和气缸，所述中臂左端固定有双轴电机A，所述支撑座上固定有双轴电机B，所述中臂右端设置有转轴，所述转轴左端设置在中臂右端内部，所述转轴右端连接有节肢A，所述节肢A右侧设置有节肢B，所述节肢A与节肢B连接处前后两侧对称安装有气缸，所述节肢B右侧设置有节肢C，所述节肢C右侧设置有节肢D，所述节肢D右侧设置有节肢E，所述节肢E右侧设置有节肢F，所述节肢F右侧设置有节肢G，所述节肢G右侧固定有吸盘本体。本实用新型通过设置中臂、吸盘本体、双轴电机A和气缸，解决了传统的取料上料机械手臂灵活性较低的问题。

技术领域

本实用新型涉及仿生机械设备技术领域，具体为仿生机械臂及机器人。

背景技术

模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械，仿生机械研究的主要领域有生物力学、控制体和机器人，把生物系统中可能应用的优越结构和物理学的特性结合使用，人类就可能得到在某些性能上比自然界形成的体系更为完善的仿生机械，在生产加工中取料放料所用到的机械手设备灵活度较低，不能完成大幅度的转动和摆动。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了仿生机械臂及机器人，解决了传统的取料上料机械手臂灵活性较低的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：仿生机械臂及机器人，包括中臂、吸盘本体、双轴电机A和气缸，所述中臂左端固定有双轴电机A，所述双轴电机A上的电机轴A两端固定在大臂上端，所述大臂下端设置有支撑座，所述支撑座上固定有双轴电机B，所述双轴电机B上的电机轴B固定在大臂下端，所述中臂右端设置有转轴，所述转轴左端设置在中臂右端内部，且转轴通过轴承与中臂转动连接，所述转轴右端连接有节肢A，所述节肢A右侧设置有节肢B，且节肢A与节肢B通过固定轴横向转动连接，所述节肢A与节肢B连接处前后两侧对称安装有气缸，所述节肢B右侧设置有节肢C，且节肢B与节肢C通过固定轴竖向转动连接，所述节肢B和节肢C连接处上下两侧对称安装有气缸，所述节肢C右侧设置有节肢D，且节肢C与节肢D通过固定轴横向转动连接，所述节肢C和节肢D连接处前后两侧对称安装有气缸，所述节肢D右侧设置有节肢E，且节肢D与节肢E通过固定轴竖向转动连接，所述节肢D与节肢E连接处上下两侧对称安装有气缸，所述节肢E右侧设置有节肢F，且节肢E与节肢F通过固定轴横向转动连接，所述节肢E与节肢F连接处前后两侧对称安装有气缸，所述节肢F右侧设置有节肢G，且节肢F与节肢G通过固定轴竖向转动连接，所述节肢F与节肢G连接处上下两侧对称安装有气缸，所述节肢G右侧固定有吸盘本体，所述吸盘本体外侧固定有指节，所述指节设置有五个，且均匀布置在吸盘本体外沿面。

优选的，所述中臂内部设置有电机，且电机上的电机轴与转轴相连。

优选的，所述支撑座底部固定有安装座。

优选的，所述吸盘本体与转轴之间设置有波纹管，且波纹管套设在节肢A、节肢B、节肢C、节肢D、节肢E、节肢F和节肢G外侧。

优选的，所述吸盘本体和指节上均设置有吸盘。

（三）有益效果

本实用新型提供了仿生机械臂及机器人，具备以下有益效果：

（1）本实用新型通过在中臂右端设置转轴，通过中臂内部的电机带动转轴转动以此实现右侧的仿象鼻机械臂转动，使仿象鼻机械臂可以在任意空间内自由活动，在取料或放料时放置位置更加精确。

（2）本实用新型的两两节肢之间通过气缸进行带动转动，结构简单，便于维护，竖向转动和横向转动交错布置，使得仿象鼻机构运动灵活，转动节点间距统一，工作时各个节点受力均等，避免受力不均造成运行时不稳定。