[实用新型]仿生机械臂及机器人

权利要求书

1.仿生机械臂及机器人，包括中臂（1）、吸盘本体（4）、双轴电机A（10）和气缸（14），其特征在于：所述中臂（1）左端固定有双轴电机A（10），所述双轴电机A（10）上的电机轴A（9）两端固定在大臂（5）上端，所述大臂（5）下端设置有支撑座（8），所述支撑座（8）上固定有双轴电机B（11），所述双轴电机B（11）上的电机轴B（6）固定在大臂（5）下端，所述中臂（1）右端设置有转轴（2），所述转轴（2）左端设置在中臂（1）右端内部，且转轴（2）通过轴承（12）与中臂（1）转动连接，所述转轴（2）右端连接有节肢A（18），所述节肢A（18）右侧设置有节肢B（19），且节肢A（18）与节肢B（19）通过固定轴（20）横向转动连接，所述节肢A（18）与节肢B（19）连接处前后两侧对称安装有气缸（14），所述节肢B（19）右侧设置有节肢C（15），且节肢B（19）与节肢C（15）通过固定轴（20）竖向转动连接，所述节肢B（19）和节肢C（15）连接处上下两侧对称安装有气缸（14），所述节肢C（15）右侧设置有节肢D（21），且节肢C（15）与节肢D（21）通过固定轴（20）横向转动连接，所述节肢C（15）和节肢D（21）连接处前后两侧对称安装有气缸（14），所述节肢D（21）右侧设置有节肢E（16），且节肢D（21）与节肢E（16）通过固定轴（20）竖向转动连接，所述节肢D（21）与节肢E（16）连接处上下两侧对称安装有气缸（14），所述节肢E（16）右侧设置有节肢F（22），且节肢E（16）与节肢F（22）通过固定轴（20）横向转动连接，所述节肢E（16）与节肢F（22）连接处前后两侧对称安装有气缸（14），所述节肢F（22）右侧设置有节肢G（17），且节肢F（22）与节肢G（17）通过固定轴（20）竖向转动连接，所述节肢F（22）与节肢G（17）连接处上下两侧对称安装有气缸（14），所述节肢G（17）右侧固定有吸盘本体（4），所述吸盘本体（4）外侧固定有指节（23），所述指节（23）设置有五个，且均匀布置在吸盘本体（4）外沿面。

2.根据权利要求1所述的仿生机械臂及机器人，其特征在于：所述中臂（1）内部设置有电机（13），且电机（13）上的电机轴与转轴（2）相连。

3.根据权利要求1所述的仿生机械臂及机器人，其特征在于：所述支撑座（8）底部固定有安装座（7）。

4.根据权利要求1所述的仿生机械臂及机器人，其特征在于：所述吸盘本体（4）与转轴（2）之间设置有波纹管（3），且波纹管（3）套设在节肢A（18）、节肢B（19）、节肢C（15）、节肢D（21）、节肢E（16）、节肢F（22）和节肢G（17）外侧。

5.根据权利要求1所述的仿生机械臂及机器人，其特征在于：所述吸盘本体（4）和指节（23）上均设置有吸盘（24）。