[实用新型]标定系统及移动机器人

说明书

本申请提供一种标定系统及移动机器人。所述标定系统用于标定一设备中的摄像装置，所述标定系统包括：显示装置，具有用于显示标定图像的显示屏；承载装置，位于相距所述显示屏预设焦距位置且承载待标定的摄像装置，使得所述摄像装置摄取所述显示屏；控制装置，与所述显示装置数据通信，用于提供多幅所述标定图像以供显示装置播放；其中，多幅所述标定图像分别为藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像。本申请通过设置包括用于显示藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像的显示装置、用于承载待标定的摄像装置的承载装置以及用于控制图像显示播放的控制装置的上述结构，提高了标定效率及统一性，实现了简单有效的标定。

技术领域

本申请涉及机器视觉技术领域，特别是涉及一种标定系统及移动机器人。

背景技术

由于图像信息能给电子设备提供丰富的、足够的信息量，很多电子设备中集成了摄像装置。然而，硬件装配的摄像装置在精准度方面无法帮助电子设备从其摄取的图像数据中得到准确的信息。为此，对于配备在电子设备的摄像装置来说，技术人员需对其进行专门的标定以得到摄像装置关于多个误差指标的标定参数。

目前，对摄像装置进行标定所采用的方法是操作人员手持摄像装置在不同角度不同位置对着棋盘格拍摄多张照片，然后采用张正友标定法进行标定。这种人工标定的方式不仅效率低下，而且会受到环境光照以及操作人员操作不稳定的影响统一性较差。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种标定系统及移动机器人，用于解决现有技术中标定效率低下且统一性差的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种标定系统，用于标定一设备中的摄像装置，所述标定系统包括：显示装置，具有用于显示标定图像的显示屏；承载装置，位于相距所述显示屏预设焦距位置且承载待标定的摄像装置，使得所述摄像装置摄取所述显示屏；控制装置，与所述显示装置数据通信，用于提供多幅所述标定图像以供显示装置播放；其中，多幅所述标定图像分别为藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述承载装置包括：支承单元，用于支撑待标定的摄像装置。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述承载装置还包括：装配单元，用于装配待标定的摄像装置。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述装配单元包括：用于固定所述摄像装置的夹持组件以及用于支撑所述夹持组件的底座。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述装配单元包括偏角限定结构，用于将待标定的摄像装置的光学中心轴相对于显示屏的偏角限定在预设的标定范围内。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述控制装置依序向所述显示装置输出至少三幅标定图像。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述标定系统还包括：传动装置，间隔地配置多个所述承载装置，并带动所述承载装置将待标定的摄像装置传输至与所述显示屏相距预设焦距位置处。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述设备为移动机器人。

本申请的第二方面还提供一种移动机器人，包括：如前述中任一所述的标定系统标定的摄像装置，用于在所述移动机器人移动期间摄取图像；存储装置，用于存储所述摄像装置的标定参数，以及至少一个程序；处理装置，用于执行所述至少一个程序并读取所述标定参数，以基于所述标定参数纠偏所摄取图像。

在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述移动机器人为清洁机器人

如上所述，本申请的标定系统及移动机器人，具有以下有益效果：通过设置包括用于显示藉由标定模板经不同视角投影而形成的二维图像的显示装置、用于承载待标定的摄像装置的承载装置以及用于控制图像显示播放的控制装置的上述结构，提高了标定效率及统一性，实现了简单有效的标定。