[实用新型]一种车载仿生机械抓手控制电路

说明书

本实用新型公开了一种车载仿生机械抓手控制电路，所述抓手包括行走小车和仿生机械抓手机构，行走小车包括车架、左前轮、右前轮和后轮，车架顶部连接有支撑板，仿生机械抓手设置在支撑板顶部；所述控制系统包括控制电路板和APP驱动部分，控制电路板上设置有抓手控制电路，抓手控制电路包括微控制器模块、超声波测距模块、蓝牙通信模块、语音播放电路模块、前轮电机驱动电路、大拇指电机驱动电路、食指电机驱动电路、中指电机驱动电路、无名指电机驱动电路和小拇指电机驱动电路。本实用新型电路结构简单，设计合理，实现了避障控制，有效提高了操作的效率，能够准确完成物品的抓取和存放，实用性强，便于推广应用。

技术领域

本实用新型属于仿生机械设备技术领域，具体涉及一种车载仿生机械抓手控制电路。

背景技术

随着工业自动化技术的飞速发展，机械手的设计和发展变得越来越重要。尤其是对于在一些要求较高的工业环境中抓取复杂形状的物体时,需要接近于真手功能的仿生手对物体进行抓取，仿生机械抓手应由而生。仿生机械手,顾名思义,所使用的设计方法就是仿生设计，是一种可以模仿人手的某些动作功能，用以抓取、操作工具或做出某种指定动作的自动操作装置。它可以代替人的动作以实现操作的自动化，能在程序控制下实现物品的灵巧抓取以及特定动作的展示。2003年意大利Michele Folherai ter等人研制出了与人类相似的仿生手，其利用神经元信号对机械手进行控制,并且对机械手进行了仿生设计。我国清华大学教授在2004年研制出了欠驱动仿生机械手手指，可以小范围抓取形状不一的物品。但是，目前的仿生机械手大都注重机能的设计而没有注重造型的美观设计,外形比较简单,甚至简陋，且自由度较低,抓取物品方向单一，成本较高，虽然解决了一些问题，但还是难以满足市场的需要；而且，现有的仿生机械抓手难以实现抓取后放在指定位置。

为了解决以上问题，研究人员从仿生机械抓手的机械结构上进行改进，设计出了车载仿生机械抓手，使机械抓手的自由度得到了提高，并采用行走小车实现了机械抓手的任意方向运动，但是，现有技术中还缺乏能用于该车载仿生机械抓手的控制电路，还不能很好地实现车载仿生机械抓手抓取、移动及放置物品的控制。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种车载仿生机械抓手控制电路，其电路结构简单，设计合理，实现了避障控制，有效提高了操作的效率，能够准确完成物品的抓取和存放，实用性强，便于推广应用。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种车载仿生机械抓手控制电路，所述车载仿生机械抓手包括行走小车和仿生机械抓手机构，所述行走小车包括用于带动左前轮行走的左前轮电机和用于带动右前轮行走的右前轮电机，所述仿生机械抓手机构包括手掌板，连接在手掌板上的大拇指指体、食指指体、中指指体、无名指指体和小拇指指体，以及大拇指带动电机、食指带动电机、中指带动电机、无名指带动电机和小拇指带动电机；其特征在于：所述车载仿生机械抓手控制电路包括微控制器模块和为抓手控制电路中各用电模块供电的电源模块，以及与微控制器模块相接的超声波测距模块和蓝牙通信模块；所述微控制器模块的输出端接有语音播放电路模块，用于驱动左前轮电机和右前轮电机的前轮电机驱动电路，以及大拇指电机驱动电路、食指电机驱动电路、中指电机驱动电路、无名指电机驱动电路和小拇指电机驱动电路；所述左前轮电机和右前轮电机均与前轮电机驱动电路的输出端连接，所述大拇指带动电机与大拇指电机驱动电路的输出端连接，所述食指带动电机与食指电机驱动电路的输出端连接，所述中指带动电机与中指电机驱动电路的输出端连接，所述无名指带动电机与无名指电机驱动电路的输出端连接，所述小拇指带动电机与小拇指电机驱动电路的输出端连接。