[实用新型]爬壁清洗机器人及其清洗回收装置

说明书

本实用新型属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁清洗机器人及其清洗回收装置。清洗回收装置包括顶部设有污水回收接口的清洗盘、冲洗机构和浮动密封机构，冲洗机构安装于清洗盘上且包括有若干位于清洗盘内的喷嘴，浮动密封机构包括上密封皮囊、下密封皮囊、滑动环和弹性组件，滑动环固定于清洗盘靠近其底端的外壁上，下密封皮囊固定于滑动环上，上密封皮囊套设于清洗盘的外壁上，且上密封皮囊的底部连接于滑动环的顶部，弹性组件连接于清洗盘的顶部与上密封皮囊的底部之间。本实用新型的爬壁清洗机器人的清洗回收装置，既具有优良的越障能力，又由于清洗盘内能够形成良好的密封效果而具有优良的污水回收能力。

技术领域

本实用新型属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种爬壁清洗机器人及其清洗回收装置。

背景技术

目前，国内船舶除锈采用人工干气喷砂除锈，即利用0.4-0.6MPa的压缩空气，人工手持喷枪运动，将有压钢制容器内的干砂输送至喷枪，使铜矿砂以每秒几十米的高速冲击钢板表面，快速除去铁锈层。这种方式污染重，成本高，损害工人健康。采用爬壁机器人搭载除锈清洗器作业，将超高压纯水射流除锈、真空系统抽干并排渣、爬壁机器人执行除锈作业三者成套设计于一体，采用水射流除锈，然后真空抽干水分并回收锈渣来防止返锈。

目前，大连海事大学的孙玲等人在《中国机械工程》2014年第25卷第13期发表的《超高压旋转清洗盘的设计及密封分析》一文中公开了一种船舶除锈用超高压旋转清洗盘的设计及密封方案，介绍了旋转清洗盘的结构及工作原理，并对旋转清洗盘的密封设计进行了计算和分析，但未能解决除锈过程中清洗盘与壁面的密封问题；以及除锈过程中遇到凸起时，清洗盘能否顺利越障的问题。

即现有针对船舶除锈用的爬壁机器人清洗回收装置设计，结构均较为简单，清洗回收装置越障能力较差，污水回收能力差等问题。若只是通过提高爬壁机器人本体的越障能力和除锈能力，而不考虑清洗盘与壁面的动密封能力以及清洗盘自身的越障能力，则导致除锈后的壁面易返锈，不能达到喷涂的效果；再者，清洗装置与爬壁机器人本体是刚性连接的，清洗回收装置不具备一定的越障能力，则清洗装置被壁面凸起卡死，会导致整个机器人有卡死或倾覆的危险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种爬壁清洗机器人及其清洗回收装置，旨在解决现有技术中的爬壁清洗机器人的清洗回收装置无法兼顾越障能力和污水回收能力的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种清洗回收装置，包括顶部设有污水回收接口的清洗盘、冲洗机构和浮动密封机构，所述冲洗机构安装于所述清洗盘上且包括有若干位于所述清洗盘内的喷嘴，所述浮动密封机构包括上密封皮囊、下密封皮囊、滑动环和弹性组件，所述滑动环固定于所述清洗盘靠近其底端的外壁上，所述下密封皮囊固定于所述滑动环上，所述上密封皮囊套设于所述清洗盘的外壁上，且所述上密封皮囊的底部连接于所述滑动环的顶部，所述弹性组件连接于所述清洗盘的顶部与所述上密封皮囊的底部之间。

优选地，所述上密封皮囊包括竖向密封囊片和横向连接囊片，所述横向连接囊片与所述竖向密封囊片连接并背向所述竖向密封囊片延伸设置，所述清洗盘的顶部延伸设有若干间隔布置的连接耳，所述弹性组件设于所述竖向密封囊片的侧方并连接于各所述连接耳与所述横向连接囊片之间。

优选地，所述浮动密封机构还包括旋转固定环，所述旋转固定环套接于所述清洗盘的外壁上，且所述旋转固定环的底部与所述滑动环的顶部抵接，所述旋转固定环的顶部与所述横向连接囊片的底部固定连接。

优选地，所述弹性组件包括弹簧、上弹簧座和下弹簧座，所述弹簧的数量、所述上弹簧座的数量和所述下弹簧座的数量均与所述连接耳的数量相同，各所述上弹簧座分别固定连接于各所述连接耳的底部，各所述下弹簧座均固定连接于所述横向连接囊片的顶部并分别与各所述上弹簧座相对应设置，各所述弹簧的上端和下端分别与相对应的所述上弹簧座和所述下弹簧座固定连接。