[实用新型]一种菠萝采摘机

说明书

本实用新型涉及一种菠萝采摘机，包括车体，所述车体前端固定有机械手支撑架，所述机械手支撑架上固定有第一水平线性移动副，第一水平线性移动副上可移动的连接有机械手，所述机械手包括与第一水平线性移动副连接的第一液压杆，所述第一液压杆上连接有夹持驱动机构，所述夹持驱动机构驱动两个夹板的运动，所述两个夹板用于夹紧菠萝，所述两个夹板的下方安装有剪切装置，用于切断菠萝茎杆，所述机械手下方具有收集箱，所述收集箱固定与车体前端，用于收集采摘完成的菠萝，本实用新型的菠萝采摘机能有效提高菠萝采摘效率，降低采摘的劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及水果采摘设备技术领域，具体涉及一种菠萝采摘机。

背景技术

菠萝作为热带名果,目前种植地区和国家约有70个,年产量约占世界水果总产量的5％。菠萝在热带水果贸易中属于最大宗的品种之一,从2005年起,我国已成为世界第三的菠萝生产大国；到2011年,我国菠萝生产总面积约56万hm2,总产量约119万吨。在我国大陆,菠萝的主要集中种植地为广东雷州半岛、海南岛东部和西北部；主要种植地区为广东、海南、广西、云南、福建和台湾等省区。在台湾,菠萝是重要的经济果树；在海南,菠萝是种植面积和产量仅次于香蕉和芒果的第三大水果。随着人们生活水平的提高和对热带水果的热爱,菠萝产业得到了较好的发展,菠萝种植面积有所提高。菠萝采摘季节性较强,只有半个月左右的收获的高峰期。目前除了少数果园配备半机械化辅助装置,国内水果主要以人工采收为主；整个采收作业短期内需要的人力,占到了整个菠萝生产成本的40％。在劳动力日益缺乏的情况下,菠萝农户希望能够通过机械化管理改变现状。所以,研究开发菠萝采收机械与装备,对应缓解劳动力短缺,稳定采摘作业质量,减轻劳动强度,提高采摘生产效率和菠萝收获输送效率有重要意义,是未来发展的趋势。

1.国外菠萝采摘机发展现状

自1983年第一台西红柿采摘机器人在美国问世以来，采摘机器人的研制和开发得到了快速发展。法国、荷兰等国家相继立项研究了采摘苹果、柑橘、西红柿、西瓜和葡萄等智能机器人。日本近年在收获机器人的研究方面进展很快，目前已经研制出番茄、黄瓜、葡萄、柑橘等水果和蔬菜收获机器人，但技术不太成熟，还没有真正实现商业化。

1995年日本冈山大学研制出了一种用于果园棚架栽培模式的葡萄收获机器人。其机械部分是一种具有5个自由度的极坐标机械手，具有4个旋转关节(其中腰部1个、肩部1个、腕部2个)和1个棱柱形的直动关节。这种结构使得机器人在葡萄架下行走时能够有效的工作，旋转关节可以用不同的速度旋转，直动关节可以采用简单地控制方法来获得较高的速度。

1996年，荷兰农业环境工程所(IMAG)研制出一种多功能黄瓜收获机器人。该机器人利用近红外视觉系统辨识黄瓜果实，并探测它的位置。机械手只收获成熟黄瓜，不损伤其他未成熟的黄瓜。

2.国内去皮机发展状况

我国在农业机器人领域的研究始于20世纪90年代中期，上海交通大学机器人研究所曹其新、刘成良等人完成了智能化联合收割机样机的研制。

南京农业大学沈明霞和浙江工业大学张立斌等人正在进行农业机器人视觉方面的研究。

2001年，张瑞合等运用双目立体视觉的方法研究了番茄收获中果实的精确定位问题。采摘机器人是未来智能农业机械化的发展方向，具有广阔的应用前景。

实用新型内容

为了克服上述技术缺陷，本实用新型提供了一种菠萝采摘机，极大提高了菠萝的采摘效率，降低了菠萝采摘的劳动强度，为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：