[实用新型]一种基于STM32控制的走垄式单颗精确播种机器人

说明书

本实用新型提出一种基于STM32控制的走垄式单颗精确播种机器人，所述机器人包括小车、单片机、距离探测器、播种臂；所述单片机、距离探测器、播种臂设于小车处；所述单片机与距离探测器、播种臂和小车的行走机构相连；所述距离探测器对称地设置于小车两侧；所述播种臂可水平旋转地设于小车上部；当进行播种时，所述距离探测器对车体两侧的田垄进行距离探测；单片机根据距离探测器的距离探测数据控制小车行走于两列田垄之间的中心对称线上，并使播种臂旋转至车侧的田垄上方进行播种；本实用新型能以田垄为参照自动进行播种作业。

技术领域

本实用新型涉及农业机械，尤其是一种基于STM32控制的走垄式单颗精确播种机器人。

背景技术

播种是农业生产中的重体力劳动，如果能用自动化机械来实现播种工作的自动化作业，将有利于提升生产效率并节省劳力。

发明内容

本实用新型提出一种基于STM32控制的走垄式单颗精确播种机器人，能以田垄为参照自动进行播种作业。

本实用新型采用以下技术方案。

一种基于STM32控制的走垄式单颗精确播种机器人，所述机器人包括小车、单片机、距离探测器、播种臂；所述单片机、距离探测器、播种臂设于小车处；所述单片机与距离探测器、播种臂和小车的行走机构相连；所述距离探测器对称地设置于小车两侧；所述播种臂可水平旋转地设于小车上部；当进行播种时，所述距离探测器对车体两侧的田垄进行距离探测；单片机根据距离探测器的距离探测数据控制小车行走于两列田垄之间的中心对称线上，并使播种臂旋转至车侧的田垄上方进行播种。

所述播种臂末端处设有播种位识别器、播种码盘和舵机；所述播种码盘与舵机相连；当播种臂末端位于田垄上方时，所述单片机经播种位识别器识别田垄表面的播种位标识，使舵机驱动播种码盘把种子播于播种位处。

所述播种位识别器包括红外识别器。

所述单片机为STM32单片机。

所述小车的行走机构包括行走步进电机、车体前部的导向轮和车体后部两侧的行走轮，所述行走步进电机数量为二，两个行走步进电机分别与两侧行走轮相连。

所述距离探测器包括超声波传感器。

所述播种臂设于小车顶部端面处；小车设有旋臂步进电机经转盘与播种臂相连以驱动播种臂水平向旋转。

本实用新型结构简单，装配零部件少，采用各个模块单独工作，易于拆装与更换零部件。

本实用新型的机器人电路设计简单，易于维护，各个功能拥有各自独立的电路设计，抗干扰性强。

该套装置能够实现机器人在常规作业的垄道中自由行走，实现播种自动化，精确播种，节省人力物力的损耗。

该套机器人尺寸小，结构简单轻便，对于实现户外作业等有较强的适应性。

本实用新型以超声波传感器来判断车两侧的田垄位置，实现对车行进路径及播种臂臂位的修正，从而能在小车行进过程中实时修正播种臂臂位，使播种位置始终准确。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步详细的说明：

附图1是本实用新型的示意图；

附图2是本实用新型的工作示意图；

附图3是本实用新型的距离探测器的电路示意图；

附图4是本实用新型的步进电机驱动电路示意图；

附图5是本实用新型的单片机示意图；