[实用新型]一种四轴冲压机器人

说明书

本实用新型公开了一种四轴冲压机器人，包括底座、轴座一、轴座二、伺服电机一、伺服电机二、轴臂一、轴臂二、伺服电机三、四轴固件和伺服电机四，所述轴座一固定连接在底座的顶部，所述轴座二转动连接在轴座一顶部，所述伺服电机一固定连接在轴座二的顶部，所述伺服电机二固定连接在轴座二的正面，所述轴臂一的下端与轴座二的背面转动连接，所述轴臂二的一端与轴臂一的上端转动连接，所述伺服电机三固定连接在轴臂二的正面，所述四轴固件转动连接在轴臂二的另一端。本实用新型，通过上述等结构之间的配合，对四轴码垛机器人中与机械爪的连接件进行了改进，使其可对机械爪可进行六个自由度方向的调整，并且其调整精度比较高。

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，特别涉及一种四轴冲压机器人。

背景技术

随着工业的发展，工业机器人逐渐代替传统人工，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。常用的工业机器人中有具有四轴或六轴的码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。但传统的四轴或六轴码垛机器人中与机械爪的连接一般都采用固定螺栓直接将机械爪与码垛机器人前方的转动臂进行连接，其由于四轴或六轴码垛机器人在使用过程中各个轴臂之间的转动存在一定的误差，进而导致机械爪进行爪取与放下物品时精准度不高。如中国专利CN105796297A公开的一种基于冗余并联机构的自动化腋窝揉压器，该方案采用四自由度对称冗余并联机构，且其采用2-UPS-2-RPS的并联机构形式，其能实现沿X轴和Z轴移动以及绕X轴和绕Y轴的转动共四个自由度方向的运动，且四个自由度均独立，通过四个自由度也可以协调工作，使的动平台轨迹沿预定空间的曲线运动，运动平稳，运动灵活。但由于该方案主要适用于按摩的领域，对各个连接件运动中存在的摩擦阻力不计过多的考虑，并且该方案只达到了四个自由度方向的调整，其调整角度不够多。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四轴冲压机器人，具备了对四轴码垛机器人中与机械爪的连接件进行了改进，使其可对机械爪可进行六个自由度方向的调整，并且其调整精度比较高的优点，解决了传统的四轴或六轴码垛机器人中与机械爪的连接一般都采用固定螺栓直接将机械爪与码垛机器人前方的转动臂进行连接，其由于四轴或六轴码垛机器人在使用过程中各个轴臂之间的转动存在一定的误差，进而导致机械爪进行爪取与放下物品时精准度不高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种四轴冲压机器人，包括底座、轴座一、轴座二、伺服电机一、伺服电机二、轴臂一、轴臂二、伺服电机三、四轴固件和伺服电机四，所述轴座一固定连接在底座的顶部，所述轴座二转动连接在轴座一顶部，所述伺服电机一固定连接在轴座二的顶部，所述伺服电机二固定连接在轴座二的正面，所述轴臂一的下端与轴座二的背面转动连接，所述轴臂二的一端与轴臂一的上端转动连接，所述伺服电机三固定连接在轴臂二的正面，所述四轴固件转动连接在轴臂二的另一端，所述伺服电机四固定连接在四轴固件的顶部，所述四轴固件的底部固定连接有机械爪连接件。

所述机械爪连接件包括上固定台和下活动台，所述上固定台的下表面固定连接有虎克铰链固定底座，所述虎克铰链固定底座的座内固定连接有虎克铰链主轴，所述虎克铰链主轴通过其轴臂转动连接有的十字轴固定连接有虎克铰链次轴，所述虎克铰链次轴的底部固定连接有电动推杆，所述电动推杆导套的底部与推杆的底部分别固定连接有挡环一和挡环二，所述挡环一与挡环二之间固定连接有缓冲弹簧，并且缓冲弹簧套接在电动推杆推杆的杆臂上，所述挡环二的下表面固定连接有球铰链，所述球铰链的底部与下活动台的上表面固定连接。

优选的，所述球铰链包括球壳和球销，所述球壳的壳内固定连接有衬套。