[实用新型]一种四轴冲压机器人

权利要求书

1.一种四轴冲压机器人，其特征在于：包括底座、轴座一、轴座二、伺服电机一（4）、伺服电机二、轴臂一、轴臂二、伺服电机三、四轴固件和伺服电机四，所述轴座一固定连接在底座的顶部，所述轴座二转动连接在轴座一顶部，所述伺服电机一固定连接在轴座二的顶部，所述伺服电机二固定连接在轴座二的正面，所述轴臂一的下端与轴座二的背面转动连接，所述轴臂二的一端与轴臂一的上端转动连接，所述伺服电机三固定连接在轴臂二的正面，所述四轴固件转动连接在轴臂二的另一端，所述伺服电机四固定连接在四轴固件的顶部，所述四轴固件的底部固定连接有机械爪连接件；

所述机械爪连接件包括上固定台和下活动台，所述上固定台的下表面固定连接有虎克铰链固定底座所述虎克铰链固定底座的座内固定连接有虎克铰链主轴，所述虎克铰链主轴通过其轴臂转动连接有的十字轴固定连接有虎克铰链次轴，所述虎克铰链次轴的底部固定连接有电动推杆，所述电动推杆导套的底部与推杆的底部分别固定连接有挡环一和挡环二，所述挡环一与挡环二之间固定连接有缓冲弹簧，并且缓冲弹簧套接在电动推杆的杆臂上，所述挡环二的下表面固定连接有球铰链，所述球铰链的底部与下活动台的上表面固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种四轴冲压机器人，其特征在于：所述球铰链包括球壳和球销，所述球壳的壳内固定连接有衬套。

3.根据权利要求2所述的一种四轴冲压机器人，其特征在于：所述衬套包括套筒，所述套筒的筒内开设有球窝，所述球销下端的球体活动连接在球窝内。

4.根据权利要求3所述的一种四轴冲压机器人，其特征在于：所述套筒靠近其底部的筒臂固定连接有卡接环，所述球壳靠近其底部的壳内内壁开设有卡接凹圈，所述卡接环通过卡接凹圈与球壳卡接。

5.根据权利要求4所述的一种四轴冲压机器人，其特征在于：所述套筒靠近其底部的筒内内壁固定连接有加强筋，所述加强筋的数量为六个，且六个加强筋的上表面共同形成一圆弧凹面，所述六个加强筋通过圆弧凹面与球销下端的球体活动连接。

6.根据权利要求5所述的一种四轴冲压机器人，其特征在于：所述球壳的壳臂与球销外壁之间通过卡紧圈固定连接有防尘罩。