[实用新型]全方位六足机器人

说明书

本申请公开了一种全方位六足机器人，包括机身和设置在机身顶部的机头，机头上设置有摄像头，机头可做360°旋转，机身上安装有六个机械足。本实用新型提供的全方位六足机器人，安装在机头部位的摄像头采集外部信息，机头相对于机身可做360°旋转，即采用全方位(无方向)设计，省去机器人原地旋转调整方向的过程，使得机器人的动作极其简单。

技术领域

本公开一般涉及机器人领域，具体涉及多足机器人，尤其涉及一种全方位六足机器人。

背景技术

由于复杂地形或危险作业环境，对于施工或者其他作业存在很大的安全隐患，所以需要可适应复杂地形或者危险环境进行移动和工作的多足机器人。由于环境和任务的复杂性要求机器人具有良好的适应能力和灵活的移动能力，六足机器人作为多足机器人的其中一种，以其灵活的自由度较受青睐，长期以来其在非结构环境下的协调稳定运动技术一直是机器人领域研究的热点之一。

目前市场上提供了很多的六足机器人的制作方案，但是大部分都是以娱乐型为主，没有为进一步地实际应用开发留有足够的空间和接口，不方便全方面监控全地形；另外，当需要进一步开发新的高层应用时，现有的机器人不具备相应接口接收新的应用程序，必须重新设计机器人，浪费应用层开发者的大量时间和精力。

实用新型内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种全方位六足机器人。

本实用新型提供一种全方位六足机器人，包括机身和设置在机身顶部的机头，所述机头上设置有摄像头，所述机头可做360°旋转，所述机身上安装有六个机械足。

优选的，所述机身为正六边形机身，所述机身上均匀分布六个所述机械足。

优选的，所述机械足包括水平转动的第一机械臂和用于调节竖直角度的复合臂；所述第一机械臂的一端通过第一舵机与机身相连；所述复合臂包括依次相连的第二舵机、第二机械臂、第三舵机和第三机械臂，所述第一机械臂的另一端与所述第二舵机相连。

优选的，所述机身内部设置有与所述机械足上的各个舵机相连的主控模块、与所述主控模块相连的无线传输模块以及与所述主控模块和所述无线传输模块相连的电源模块，所述机身外侧设置有与所述电源模块相连的电源开关；

所述机身外侧还设置有至少一个扩展接口，所述扩展接口与所述主控模块以及所述电源模块相连。

优选的，所述扩展接口包括排针接口。

优选的，所述主控模块采用STM32F103C8T6型号的单片机。

优选的，所述机身内部还设置有电量检测电路和复位电路，所述电量检测电路、所述复位电路分别与所述主控模块和所述电源模块相连，所述复位电路还与设置在机身外侧的复位开关相连。

优选的，所述机头与所述机身之间通过步进电机相连，所述步进电机与所述主控模块及所述电源模块相连。

优选的，所述机身外侧设置有与所述电源模块相连的第一指示灯；和/或，所述机身外侧设置有与所述主控模块相连的第二指示灯。

优选的，六个所述机械足分别设置在所述正六边形机身的六个顶角处。

本实用新型提供的全方位六足机器人，安装在机头部位的摄像头采集外部信息，机头相对于机身可做360°旋转，即采用全方位(无方向)设计，省去机器人原地旋转调整方向的过程，使得机器人的动作极其简单。优选采用正六边形机身，保持各个方向的平衡性，并且使得各个足部动作的配合更加稳定；优选采用开放式的扩展接口，为开发者提供足够的开发接口，方便优化开发。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型实施例提供的全方位六足机器人的结构示意图；