[实用新型]一种敞口袋机器手套袋机

说明书

本实用新型涉及一种敞口袋机器手套袋机，包括：包括底座(3)，用于起到支撑作用；机器人本体(1)，设置在所述底座(3)上，端部连接有抓手(2)，设置有X轴和Z轴方向的驱动装置，以及通过该驱动装置连接所述抓手(2)的传动装置，所述驱动装置能够通过所述传动装置使所述抓手(2)保持水平状态在竖直平面空间内移动；夹袋器(5)，位于所述机器人本体(1)一侧用于接收所述机器人本体(1)夹取的敞口袋(18)并将所述敞口袋(18)进行套袋；以及，控制柜(4)内设置有控制系统，用于控制所述机器人本体(1)的运行。

技术领域

本实用新型涉及一种敞口袋机器手套袋机，广泛应用于自动化包装行业，具体涉及一种能够自动完成敞口袋的拾取、开袋、送至夹袋器夹紧的装置。

背景技术

现在的包装领域，敞口袋套袋采用人工或自动上袋机上袋的方式。人工套袋需要人拾起包装袋，打开袋口，套至夹袋器中，存在工作量大，环境差，容易造成机械伤人事故。现有的自动上袋机比如日本NEWLONG公司的自动上袋机，虽然敞口袋套袋不需要人进行重复套袋，可以由机器自动完成，但存在机构复杂，夹袋器位于自动上袋机中间，出故障后无法马用人工套袋代替而会影响生产的问题。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的敞口袋机器手套袋机，使其更具有产业上的利用价值。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种能够自动完成敞口袋的拾取、开袋、送至夹袋器夹紧的装置。

本实用新型的技术方案如下：

一种敞口袋机器手套袋机，其特征在于，包括：

包括底座(3)，用于起到支撑作用；

机器人本体(1)，设置在所述底座(3)上，端部连接有抓手(2)，设置有X轴和Z轴方向的驱动装置，以及通过该驱动装置连接所述抓手(2)的传动装置，所述驱动装置能够通过所述传动装置使所述抓手(2)保持水平状态在竖直平面空间内移动；

夹袋器(5)，位于所述机器人本体(1)一侧用于接收所述机器人本体(1)夹取的敞口袋(18)并将所述敞口袋(18)进行套袋；

以及，控制柜(4)内设置有控制系统，用于控制所述机器人本体(1)的运行。

进一步的，所述驱动装置包括X轴水平移动机构(7)和Z轴垂直移动机构(8)，所述X轴水平移动机构(7)滑动设置在机架(6)上表面上，所述Z轴垂直移动机构(8)滑动设置在所述机架(6)后侧面上；

所述传动装置包括机械短臂(9)、机械前臂(10)、机械后臂(11)、机械上臂(12)、抓手安装座(17)、拉杆短臂(13)、第一拉杆(14)、三角板(15)、第二拉杆(16)；

其中所述机械前臂(10)下端与水平移动机构(7)铰接，铰接点为第一铰链点；所述机械后臂(11)下端与垂直移动机构(8)铰接，铰接点为第二铰链点；所述机械短臂(9)与机械前臂(10)铰接，铰接点为第一铰链点；机械短臂(9)与机械后臂(11)中部铰接，铰接点为第三铰链点；所述机械上臂(12)中部与机械前臂(10)铰接，铰接点为第四铰链点；所述机械上臂(12)后部与机械后臂(11)铰接，铰接点为第五铰链点；所述第一铰链点、第三铰链点、第四铰链点、第五铰链点铰接点为一平形四边形的四个顶点；

所述拉杆短臂(13)与水平移动机构(7)固定连接，所述拉杆短臂(13)与第一拉杆(14)铰接，铰接点为第七铰链点；所述三角板(15)与机械前臂(10)铰接，铰接点为第四铰链点；所述三角板(15)与第一拉杆(14)铰接，铰接点为第八铰链点；所述的第一铰链点、第四铰链点、第七铰链点、第八铰链点为平形四边形的四个顶点；